[發明專利]一種用于下肢外骨骼人機系統閉環控制傳感系統

在審

• 申請號: 201611124145.8
• 申請日: 2016-12-08
• 公開（公告）號: CN108175642A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 常琳
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工大天才智能科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61B5/103;A61B5/11;A61B5/00;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于下肢外骨骼人機系統閉環控制傳感系統，包括下肢外骨骼人機體，及安裝于下肢外骨骼人機體關節處的動作機構；其特征在于：所述下肢外骨骼人機體關節處還安裝有傾角傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器、力矩傳感器和編碼器；所述傾角傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器、力矩傳感器和編碼器通信連接到信號采集平臺；所述信號采集平臺通信連接外骨骼控制器；所述外骨骼控制器通信連接關節驅動力矩；所述關節驅動力矩通信連接驅動系統；所述驅動系統與動作機構通信連接。

2.根據權利要求1所述的用于下肢外骨骼人機系統閉環控制傳感系統，其特征在于：所述傾角傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器、力矩傳感器和編碼器通過AD轉化模塊連接到信號采集平臺。

3.根據權利要求1所述的用于下肢外骨骼人機系統閉環控制傳感系統，其特征在于：所述壓力傳感器安裝于左側和右側腳的鞋底。