[發明專利]一種掛接總控式下肢外骨骼助力系統在審
| 申請號： | 201611124114.2 | 申請日： | 2016-12-08 |
| 公開（公告）號： | CN108189007A | 公開（公告）日： | 2018-06-22 |
| 發明（設計）人： | 常琳 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工大天才智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/16;A61H3/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市哈爾濱經開區*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 下肢外骨骼 微處理器 助力系統 傳感器 掛接 左腿 單片機通信 驅動系統 右腿驅動 總控制器 處理器 人機協調 行走能力 運動意圖 總線 單片機 有效地 右腿 預判 通信 機器人 電機 配合 分析 | ||
【權利要求書】：
1.一種掛接總控式下肢外骨骼助力系統，其特征在于：包括總控制器，及與總控制器通信的微處理器，及與微處理器通信的左腿驅動系統和右腿驅動系統；所述左腿驅動系統和右腿驅動系統分別通信連接到電機；所述微處理器通過CAN總線連接兩單片機；一所述單片機通信連接左腿傳感器；另一所述單片機通信連接右腿傳感器。
2.根據權利要求1所述的掛接總控式下肢外骨骼助力系統，其特征在于：所述左腿傳感器和右腿傳感器均由壓力傳感器、加速度傳感器、重力感應器和陀螺儀組成。
3.根據權利要求1所述的掛接總控式下肢外骨骼助力系統，其特征在于：所述壓力傳感器安裝于左側和右側腳的鞋底，所述加速度傳感器安裝于兩腿中間,所述陀螺儀安裝于腰部的中間部位,所述重力感應器安裝于安裝在髖關節。
4.根據權利要求3所述的掛接總控式下肢外骨骼助力系統，其特征在于：所述陀螺儀為加速度陀螺儀。
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