[發明專利]一種自治水下機器人攝像系統有效
| 申請號： | 201611121032.2 | 申請日： | 2016-12-08 |
| 公開（公告）號： | CN108184040B | 公開（公告）日： | 2019-08-27 |
| 發明（設計）人： | 周祺堃;張斌;鄭榮;楊博;沈俊鑫;馬艷彤 | 申請（專利權）人： | 中國科學院沈陽自動化研究所 |
| 主分類號： | H04N5/225 | 分類號： | H04N5/225 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 水下機器人 輔助光源 水下攝像機 攝像系統 布置方式 水下成像 細小目標 中心點 連線 流體 平行 探測 虛擬 驗證 海上 試驗 | ||
【權利要求書】：
1.一種自治水下機器人攝像系統，其特征在于：包括輔助光源和水下攝像機；輔助光源和水下攝像機設置于自治水下機器人的正下方，且輔助光源和水下攝像機中心點的虛擬連線平行于自治水下機器人的軸線；
所述輔助光源到水下攝像機的距離在自治水下機器人軸線方向可調；
所述輔助光源到水下攝像機的距離為：
En＝E0(1-α)L
其中，ΔF為輔助光源的光通量，ΔA為水下攝像機視場的面積，R為輔助光源到水下攝像機的距離，L是水下攝像機到視場平面的距離，α為水的衰減系數，E0為光源在攝像機視場上產生的照度，α為衰減系數，En為攝像機鏡頭收到視場上的照度。
2.根據權利要求1所述的自治水下機器人攝像系統，其特征在于：所述水下攝像機垂直向下照射，形成攝像機視場。
3.根據權利要求1所述的自治水下機器人攝像系統，其特征在于：所述輔助光源與自治水下機器人的軸線成一定角度射出，射出方向的軸線照射在攝像機射出方向的中心軸線上，且相交于攝像機視場中心。
4.根據權利要求3所述的自治水下機器人攝像系統，其特征在于：所述輔助光源與自治水下機器人的軸線成一定角度為：
其中，β為輔助光源與自治水下機器人的軸線成的角度，L是水下攝像機到視場平面的距離，R為輔助光源到水下攝像機的距離。
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