[發(fā)明專利]測量子系統(tǒng)和測量系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611120368.7
• 申請日: 2014-05-05
• 公開（公告）號: CN106918331B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 克努特·西爾克斯;伯恩哈德·麥茨勒;E·V·范德澤萬;T·菲德勒;R·帕雷斯;A·韋利赫夫;J·舍加
• 申請（專利權(quán)）人: 赫克斯岡技術(shù)中心
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;呂俊剛

1.一種測量子系統(tǒng)，所述測量子系統(tǒng)包括相機模塊以及控制和評估單元，其中，所述相機模塊用作被適配為確定被安裝在測量桿上的位置測量資源的位置的測量系統(tǒng)的一部分，所述相機模塊被設(shè)計為附接至所述測量桿并且包括相機和光學(xué)元件，該光學(xué)元件被設(shè)計為使得所述相機在方位方向上具有360°的視角，并且其中，所述測量子系統(tǒng)被適配為用作測量系統(tǒng)的一部分，所述測量系統(tǒng)包括手提測量桿和安裝在所述手提測量桿上的位置測量資源，所述測量系統(tǒng)被適配為確定所述位置測量資源的位置，

●所述控制和評估單元已存儲具有程序代碼的程序以便控制和執(zhí)行空間表示生成功能，其中，當(dāng)沿著通過環(huán)境的路徑移動時

□所述環(huán)境的全景圖像的系列利用所述相機拍攝，所述系列包括按所述相機的不同姿態(tài)拍攝的一定量的全景圖像，所述姿態(tài)表示所述相機的相應(yīng)的位置和定向，

□利用使用所述全景圖像的系列的定義算法的SLAM評估被執(zhí)行，其中，多個分別對應(yīng)的圖像點在所述全景圖像的系列的全景圖像的多個子組中的每一個中被標(biāo)識，并且，基于使用所述多個分別對應(yīng)的圖像點的后方交會和前方交會，

·包括所述環(huán)境的多個基準(zhǔn)點的基準(zhǔn)點場被建立，其中，所述基準(zhǔn)點的坐標(biāo)被得到，并且

·所述全景圖像的所述姿態(tài)被確定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述光學(xué)元件包括形式為錐體、球體或彎曲的鏡面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述相機和所述光學(xué)元件被布置和設(shè)計為使得要拍攝的環(huán)境被投影到所述相機的傳感器上，使得所述環(huán)境的圖像能夠提供有基本上覆蓋所述環(huán)境的相等大小的部分的所述圖像的相等大小的塊，從而在均勻再現(xiàn)中提供表示所拍攝的環(huán)境的圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述位置測量資源包括GNSS天線或回復(fù)反射器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得所述基準(zhǔn)點場形成稀疏點云，所述稀疏點云用于確定所述相機的所述姿態(tài)并且特別地用于定位目的，并且

●基于所確定的姿態(tài)，為密集點云的包括所述環(huán)境的點的3D位置的點云通過使用圖像的第一系列和第二系列中的圖像的前方交會來計算。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得

●針對已在所述路徑上采用的點的所述位置測量資源的確定的位置由所述控制和評估單元從所述測量系統(tǒng)接收，并且

●所述密集點云借助所接收到的確定的位置被定標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述密集點云借助所接收到的確定的位置被地理參照。

8.根據(jù)權(quán)利要求5到7中的任一項所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述控制和評估單元被配置為使得所述空間表示生成功能被控制和執(zhí)行，使得為所述密集點云生成了圖形再現(xiàn)，該圖形再現(xiàn)能夠由所述測量系統(tǒng)的顯示裝置顯示。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

至少一個相機的定向是基于所確定的姿態(tài)中的一個或更多個，并且

●基于來自所述相機模塊的慣性測量單元的數(shù)據(jù)，并且/或者

●基于所述位置測量資源的多個確定的位置而得到的。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

所述至少一個相機的在所有三個旋轉(zhuǎn)自由度上的定向被得到。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的測量子系統(tǒng)，

其特征在于

在六個自由度上的位置和定向被得到。