[發明專利]仿人機械腿關節模塊、仿人機械腿部及仿人機器人

在審

• 申請號: 201611119891.8
• 申請日: 2016-12-08
• 公開（公告）號: CN106741279A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 陳鑫;劉述亮;彭伏生;王道川;陳定罡;彭志輝
• 申請（專利權）人: 成都炬石科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 王術蘭

1.一種仿人機械腿關節模塊，其特征在于，包括第一本體、第二本體、關節控制器、驅動電機和關節減速器，所述驅動電機安裝于所述第一本體，所述關節控制器與所述驅動電機連接，并控制所述驅動電機，所述驅動電機與所述關節減速器傳動連接，以驅動所述關節減速器，所述關節減速器安裝于所述第一本體，并與所述第二本體連接，以驅動所述第二本體相對所述第一本體轉動。

2.根據權利要求1所述的仿人機械腿關節模塊，其特征在于，所述驅動電機與所述關節減速器通過同步帶連接。

3.根據權利要求2所述的仿人機械腿關節模塊，其特征在于，所述第一本體靠近所述第二本體的一端設有電機安裝孔，所述驅動電機安裝于所述電機安裝孔，并可在所述電機安裝孔內移動。

4.根據權利要求1-3中任意一項所述的仿人機械腿關節模塊，其特征在于，所述關節減速器上安裝有行程開關。

5.根據權利要求1-3中任意一項所述的仿人機械腿關節模塊，其特征在于，所述關節減速器為諧波關節減速器，所述諧波關節減速器用于在所述驅動電機的驅動下，帶動所述第二本體轉動。

6.一種仿人機械腿部，其特征在于，包括大腿部、小腿部、第一控制器、第一電機、第一減速器；

所述第一電機安裝于所述大腿部，所述第一控制器與所述第一電機連接，并控制所述第一電機，所述第一電機與所述第一減速器傳動連接，以驅動所述第一減速器，所述第一減速器安裝于所述大腿部，并與所述小腿部連接，以驅動所述小腿部相對所述大腿部繞第一軸線轉動。

7.根據權利要求6所述的仿人機械腿部，其特征在于，所述第一電機的數量為兩個，兩個所述第一電機通過同一同步帶驅動所述第一減速器。

8.根據權利要求6所述的仿人機械腿部，其特征在于，所述仿人機械腿部還包括腳掌部、第二控制器、第二電機、第二減速器、第三控制器、第三電機和第三減速器；

所述第二電機安裝于所述小腿部，所述第二控制器與所述第二電機連接，并控制所述第二電機，所述第二電機與所述第二減速器傳動連接，以驅動所述第二減速器，所述第二減速器安裝于所述小腿部，并與所述腳掌部連接，以驅動所述腳掌部相對所述小腿部繞第二軸線轉動；

所述第三電機安裝于所述小腿部，所述第三控制器與所述第三電機連接，并控制所述第三電機，所述第三電機與所述第三減速器傳動連接，以驅動所述第三減速器，所述第三減速器安裝于所述小腿部，并與所述腳掌部連接，以驅動所述腳掌部相對所述小腿部繞第三軸線轉動；

所述第二軸線與所述第三軸線相互垂直。

9.根據權利要求6所述的仿人機械腿部，其特征在于，還包括軀體安裝部、第四控制器、第四電機、第四減速器、第五控制器、第五電機、第五減速器；

所述第四電機安裝于所述大腿部，所述第四控制器與所述第四電機連接，并控制所述第四電機，所述第四電機與所述第四減速器傳動連接，以驅動所述第四減速器，所述第四減速器安裝于所述大腿部，以驅動所述大腿部相對于所述軀體安裝部繞第四軸線轉動；

所述第五電機安裝于所述大腿部，所述第五控制器與所述第五電機連接，并控制所述第五電機，所述第五電機與所述第五減速器傳動連接，以驅動所述第五減速器，所述第五減速器安裝于所述軀體安裝部，以驅動所述大腿部相對于所述軀體安裝部繞第五軸線轉動；

所述第四軸線與所述第五軸線相互垂直。

10.一種仿人機器人，其特征在于，包括軀體部和如權利要求6-9中任意一項所述的仿人機械腿部，所述仿人機械腿部的數量為兩個，兩個所述仿人機械腿部的所述軀體安裝部分別與所述軀體部連接。