[發(fā)明專利]構(gòu)建無(wú)人機(jī)自組織網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的三維時(shí)空相關(guān)群組移動(dòng)模型的方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611117808.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106658537A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李險(xiǎn)峰;張濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京大學(xué)深圳研究生院
• 主分類號(hào): H04W16/22
• 分類號(hào): H04W16/22;H04W24/06;H04W84/18
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)44248
• 代理人: 于標(biāo)

1.一種構(gòu)建無(wú)人機(jī)自組織網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的三維時(shí)空相關(guān)群組移動(dòng)模型的方法，其特征在于，包括如下步驟：

初始化步驟：設(shè)置仿真環(huán)境基本參數(shù)；

選擇步驟：選定邏輯中心節(jié)點(diǎn)，將群組中節(jié)點(diǎn)角色劃分為邏輯中心節(jié)點(diǎn)和成員節(jié)點(diǎn)；

成員節(jié)點(diǎn)設(shè)定步驟：設(shè)定成員節(jié)點(diǎn)的初始化參數(shù)；

邏輯中心節(jié)點(diǎn)設(shè)定步驟：設(shè)定邏輯中心節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的輸入向量；

第一處理步驟：成員節(jié)點(diǎn)首先利用GaussMarkov隨機(jī)過(guò)程產(chǎn)生基礎(chǔ)速度、方向及俯仰角值；

第二處理步驟：成員節(jié)點(diǎn)其次參考邏輯中心節(jié)點(diǎn)當(dāng)前時(shí)刻的速度、方向和俯仰角值計(jì)算得出當(dāng)前時(shí)刻最終的速度、方向和俯仰角值；

重復(fù)第一處理步驟和第二處理步驟，直到仿真時(shí)間結(jié)束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真環(huán)境基本參數(shù)包括節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)、仿真區(qū)域大小、速度變化區(qū)間、方向選擇范圍、俯仰角取值范圍、仿真時(shí)長(zhǎng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，成員節(jié)點(diǎn)的初始化參數(shù)包括初始位置、速度、方向、俯仰角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，邏輯中心節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的輸入向量，包括速度、方向和俯仰角。

5.一種構(gòu)建無(wú)人機(jī)自組織網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的三維時(shí)空相關(guān)群組移動(dòng)模型的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

初始化模塊：用于設(shè)置仿真環(huán)境基本參數(shù)；

選擇模塊：用于選定邏輯中心節(jié)點(diǎn)，將群組中節(jié)點(diǎn)角色劃分為邏輯中心節(jié)點(diǎn)和成員節(jié)點(diǎn)；

成員節(jié)點(diǎn)設(shè)定模塊：用于設(shè)定成員節(jié)點(diǎn)的初始化參數(shù)；

邏輯中心節(jié)點(diǎn)設(shè)定模塊：用于設(shè)定邏輯中心節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的輸入向量；

第一處理模塊：成員節(jié)點(diǎn)首先利用GaussMarkov隨機(jī)過(guò)程產(chǎn)生基礎(chǔ)速度、方向及俯仰角值；

第二處理模塊：成員節(jié)點(diǎn)其次參考邏輯中心節(jié)點(diǎn)當(dāng)前時(shí)刻的速度、方向和俯仰角值計(jì)算得出當(dāng)前時(shí)刻最終的速度、方向和俯仰角值；

重復(fù)第一處理模塊和第二處理模塊，直到仿真時(shí)間結(jié)束。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述仿真環(huán)境基本參數(shù)包括節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)、仿真區(qū)域大小、速度變化區(qū)間、方向選擇范圍、俯仰角取值范圍、仿真時(shí)長(zhǎng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，成員節(jié)點(diǎn)的初始化參數(shù)包括初始位置、速度、方向、俯仰角。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，邏輯中心節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的輸入向量，包括速度、方向和俯仰角。