[發明專利]通過距離傳感器的車道保持系統的車道延伸在審
| 申請號： | 201611115943.4 | 申請日： | 2016-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN106853825A | 公開（公告）日： | 2017-06-16 |
| 發明（設計）人： | M·I·奇亞;J·S·格林 | 申請（專利權）人： | 德爾福技術有限公司 |
| 主分類號： | B60W10/20 | 分類號： | B60W10/20;B60W10/04;B60W10/18;B60W30/12;B60W40/02;B60W40/06 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司31100 | 代理人： | 何焜 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 通過 距離 傳感器 車道 保持 系統 延伸 | ||
1.一種車道保持系統(10)，適于在自動化車輛(12)上的使用，所述系統(10)包括：
相機(16)，用于捕捉車輛(12)行進的道路(20)的圖像(18)；
距離傳感器(24)，用于檢測由接近所述道路(20)的物體(28)反射的反射信號(26)；以及
控制器(30)，與所述相機(16)和所述距離傳感器(24)通信，所述控制器(30)配置為
基于所述道路(20)的車道標記(34)為所述車輛(12)確定車道位置(32)；
基于所述反射信號(26)確定所述物體(28)相對于所述車道位置(32)的偏移距離(42)；以及
當檢測到所述車道標記(34)時，根據所述車道位置(32)操作所述車輛(12)，而當所述車道標記(34)不存在時，根據所述偏移距離(42)操作。
2.如權利要求1所述的系統(10)，其特征在于，所述距離傳感器(24)是雷達單元(24A)或激光雷達單元(24B)。
3.如權利要求1所述的系統(10)，其特征在于，所述控制器(30)進一步配置為
基于所述道路(20)的車道標記(34)確定道路輪廓(48)；
定義對應于所述道路輪廓(48)的毗鄰所述道路(20)的多個輪廓條帶(50)；
從所述多個輪廓條帶(50)中選擇所述物體(28)駐留的控制條帶(52)；以及
基于所述道路輪廓(48)和所述控制條帶(52)的先前偏移(56)確定所述偏移距離(42)。
4.如權利要求3所述的系統(10)，其特征在于，所述物體(28)產生多個反射返回，所述多個反射返回中的每個與所述多個輪廓條帶的多個實例的一個相關聯，并且基于指示所述控制條帶(52)中的反射返回的數量的返回數來選擇所述控制條帶(52)。
5.如權利要求4所述的系統(10)，其特征在于，所述控制條帶(52)具有所述多個輪廓條帶中最大的返回數。
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