[發明專利]用于運行車輛的方法、計算機程序、存儲器介質以及電子控制單元

在審

• 申請號: 201611114839.3
• 申請日: 2016-12-07
• 公開（公告）號: CN107010076A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: O·平克;C·施羅德;S·諾德布魯赫
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W50/12;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于運行車輛(FZG)的方法，所述車輛包括至少一個輔助功能或者至少部分自動化的駕駛功能，所述方法具有以下步驟：

求取(301)至少一個安全行駛狀態；

檢測(302)當前的行駛狀態；

確定(303)用于所述車輛(FZG)的當前的行駛狀態的允許范圍(B)，由所述允許范圍能夠達到所述至少一個安全行駛狀態中的至少一個；

以可激活的或激活的輔助功能或者至少部分自動化的駕駛功能在所確定的允許范圍內運行(304)所述車輛(FZG)。

2.根據權利要求1所述的方法(300)，所述方法還具有以下附加步驟：檢測所述當前的行駛情況，其中，在所述確定(303)的步驟中，根據所檢測的行駛情況來確定所述允許范圍(B)。

3.根據權利要求2所述的方法(300)，在所述求取(301)至少一個安全行駛狀態的步驟中，根據所述當前的行駛情況來求取所述至少一個安全行駛狀態。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法(300)，其中，在所述確定(303)的步驟中，借助軌跡族來確定所述允許范圍(B)，其中，所述軌跡族中的每一個軌跡在所述至少一個安全行駛狀態的至少一個中結束并且所述允許范圍(B)由所述軌跡族的軌跡的開始點的集合限定。

5.根據以上權利要求中任一項所述的方法(300)，所述方法具有以下附加步驟：

檢查所述當前的行駛狀態：所述當前的行駛狀態是否處于所述確定的允許范圍(B)中，

并且當所述當前的行駛狀態處于所述確定的允許范圍(B)之外時：

阻止自動化的駕駛功能的激活或者匹配所述當前的行駛狀態，使得所述車輛(FZG)的行駛狀態處于所述確定的允許范圍(B)中，或者

結束自動化的駕駛功能，尤其結束所述車輛(FZG)的至少部分自動化的運行。

6.根據以上權利要求中任一項所述的方法(300)，其中，至少以下狀態是安全行駛狀態：

所述車輛(FZG)處于靜止狀態；

所述車輛(FZG)在自身車道內處于靜止狀態；

所述車輛(FZG)在側邊帶上或者在緊急停車處中處于靜止狀態；

所述車輛(FZG)在停車場上處于靜止狀態；

所述車輛(FZG)以預給定的速度運動。

7.根據以上權利要求中任一項所述的方法(300)，其中，行駛狀態借助一個或多個以下參數描述：

所述車輛(FZG)的位置；

所述車輛(FZG)與第二車輛的間距、尤其與前方行駛的車輛的間距；

所述車輛(FZG)的速度(V)；

所述車輛(FZG)與第二車輛的相對速度；

與道路基礎設施元素(NHB)的間距、尤其與路邊建筑的間距。

8.根據權利要求2至7中任一項所述的方法(300)，其中，行駛情況借助一個或多個以下參數描述：

視線條件、尤其在所述車輛(FZG)的周圍環境中的視線條件；

道路特性、尤其在所述車輛(FZG)的周圍環境中的道路特性；

交通密度、尤其在所述車輛(FZG)的周圍環境中的交通密度。

9.一種計算機程序，其設置用于實施根據權利要求1至8中任一項所述的方法(300)的所有步驟。

10.一種機器可讀的存儲器介質，在所述存儲器介質上存儲有根據權利要求9所述的計算機程序。

11.一種電子控制單元，其設置用于實施根據權利要求1至8中任一項所述的方法(300)的所有步驟。