[發明專利]基于形心特征點與鄰域灰度互相關性的立體視覺定位方法在審
| 申請號： | 201611110363.6 | 申請日： | 2016-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN108171753A | 公開（公告）日： | 2018-06-15 |
| 發明（設計）人： | 覃爭鳴;陳墩金;楊旭 | 申請（專利權）人： | 廣州映博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G06T7/33;G06T7/11;G06T7/194;G06T7/136 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 形心 鄰域灰度 特征點 立體視覺定位 匹配點 三維坐標信息 特征點匹配 范圍約束 獲取目標 極線約束 立體匹配 目標匹配 匹配算法 區域定位 雙目相機 特征匹配 圖像采集 候選點 標定 視差 圖像 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于形心特征點與鄰域灰度互相關性的立體視覺定位方法，其特征在于，包括：
S1，對雙目相機進行標定并進行圖像采集；
S2，對圖像進行處理及區域定位；
S3，對左右圖進行立體匹配；
S4，獲取目標物體的三維坐標信息。
2.根據權利要求1所述的基于形心特征點與鄰域灰度互相關性的立體視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S1中，采用雙目攝像機對目標物體進行圖像采集。
3.根據權利要求1所述的基于形心特征點與鄰域灰度互相關性的立體視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S2中，包括圖像二值化、膨脹腐蝕、區域定位操作。
4.根據權利要求1所述的基于形心特征點與鄰域灰度互相關性的立體視覺定位方法，其特征在于，所述步驟S3中，采用形心特征點與鄰域灰度互相關性相結合的匹配算法。
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