[發明專利]爬樓梯智能小車及其使用方法

在審

• 申請號: 201611110251.0
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN106697102A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 佟立濤;錢運濤;陳鑒富;周根元;侯雪亞;傅中君
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司50219
• 代理人: 劉巖

1.一種爬樓梯智能小車，其特征在于，包括：前、后輪組，以及位于車體兩側用于支撐小車翻爬的側臂機構；其中

所述側臂機構適于在翻爬時抵住下層樓梯的踏板面與上層樓梯的立面構成的直角處，且將前輪沿上層樓梯的立面抬起至上層樓梯的踏板面后，再翻轉至下層樓梯的踏板面，以將后輪組從下層樓梯的踏板面沿上層樓梯的立面頂至上層樓梯的踏板面。

2.根據權利要求1所述的爬樓梯智能小車，其特征在于，

所述爬樓梯智能小車還包括：控制模塊，與該控制模塊相連的測距傳感器，以及控制側臂機構轉動的側臂舵機；其中

控制模塊安裝于車體的前部，以使車體重心前移。

3.根據權利要求2所述的爬樓梯智能小車，其特征在于，

所述側臂機構包括：位于側臂末端的側輪；

所述前、后輪組及側輪中的驅動電機均由控制模塊控制；以及

前、后輪組及側輪處均安裝有相應測距傳感器，位于車體前端還安裝有觸碰開關，觸碰開關和各測距傳感器均與控制模塊相連。

4.根據權利要求3所述的爬樓梯智能小車，其特征在于，

所述側臂的長度等于后輪半徑加上立面的高度，并且

后輪的支撐結構采用圓弧結構，以及

后輪的尾部加裝一個擋板。

5.一種爬樓梯智能小車的工作方法，其特征在于，

所述爬樓梯智能小車包括：前、后輪組，以及位于車體兩側用于支撐小車翻爬的側臂機構；

所述工作方法包括：

側臂機構適于在翻爬時抵住下層樓梯的踏板面與上層樓梯的立面構成的直角處，以將前輪沿上層樓梯的立面抬起至上層樓梯的踏板面后，再翻轉至下層樓梯的踏板面；最后將后輪組從下層樓梯的踏板面沿上層樓梯的立面頂至上層樓梯的踏板面。

6.根據權利要求5所述的工作方法，其特征在于，

所述爬樓梯智能小車還包括：控制模塊，與該控制模塊相連的測距傳感器，以及控制側臂機構轉動的側臂舵機；其中

控制模塊安裝于車體的前部，以使車體重心前移；并且

所述側臂機構包括：位于側臂末端的側輪；

所述前、后輪組及側輪中的驅動電機均由控制模塊控制；

前、后輪組及側輪處均安裝有相應測距傳感器，位于車體前端還安裝有觸碰開關，觸碰開關和各測距傳感器均與控制模塊相連；以及

所述側臂的長度等于后輪半徑加上立面的高度，并且

后輪的支撐結構采用圓弧結構；

后輪的尾部加裝一個擋板。

7.根據權利要求6所述的工作方法，其特征在于，

側臂機構適于在翻爬時抵住所述直角處，以將前輪沿上層樓梯的立面抬起至上層樓梯的踏板面；即

所述側臂舵機適于提供逆時針的力，后輪組提供推力，以使前輪組在立面上爬行提升。

8.根據權利要求7所述的工作方法，其特征在于，

側臂機構將后輪組從下層樓梯的踏板面沿上層樓梯的立面頂至上層樓梯的踏板面，即

所述側臂舵機順時針旋轉，轉動至下層樓梯的踏板面，側輪向前轉動，后輪組貼緊上層樓梯的立面后，將后輪組推舉至上層樓梯的踏板面；以及

當車體位于上層樓梯的踏板面后，所述側臂舵機逆時針轉動，以復位。