[發(fā)明專利]標定相機內(nèi)參數(shù)和畸變系數(shù)的立體編碼靶標及其標定方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611109156.9 | 申請日： | 2016-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN106600648A | 公開（公告）日： | 2017-04-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鄧華夏;余寰;張進;于連棟 | 申請（專利權(quán)）人： | 合肥工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 安徽合肥華信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司34112 | 代理人： | 余成俊 |
| 地址： | 230009 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 標定 相機 參數(shù) 畸變 系數(shù) 立體 編碼 靶標 及其 方法 | ||
1.標定相機內(nèi)參數(shù)和畸變系數(shù)的立體編碼靶標，其特征在于：由四個平板構(gòu)成，四個平板以相同顏色為背景，每個平板的背景上分別分布有按等間距行列排列的多個標準圓形特征圖案，四個平板上圓形特征圖案面積相等且顏色或灰度相同，四個平板拼接為兩行兩列的一個整體，在該整體中四個平板互不共面，每個平板與相鄰平板之間成一定角度，在行向上相鄰的兩個平板之間連接處分別有四邊形編碼圖案，該四邊形編碼圖案面積大于圓形特征圖案面積，且該四邊形編碼圖案與圓形特征圖案顏色或灰度相同，每個平板的背景顏色與圓形特征圖案、四邊形編碼圖案的顏色或灰度有明顯區(qū)別。
2.一種基于權(quán)利要求1所述立體編碼靶標的相機內(nèi)參數(shù)和畸變系數(shù)的標定方法，其特征在于：包括以下步驟：
（1）、放置所述立體編碼靶標在相機視場內(nèi)合適位置，盡量使所述立體編碼靶標充滿整個視場且上述圓形特征圖案和四邊形編碼圖案都在視場內(nèi)，拍攝一幅圖像；
（2）、對拍攝到的圖像進行二值化，找出圖像中的圓形特征圖案和四邊形編碼圖案兩部分，同時濾除面積較小的干擾點；
（3）、使用質(zhì)心算法分別求出每一個圓形特征圖案質(zhì)心和四邊形編碼圖案質(zhì)心的像素坐標，利用四邊形編碼圖案質(zhì)心的像素坐標給上述四個平板編碼，把所述圓形特征圖案質(zhì)心按所在平板不同分為四組，使得同一平板上的圓形特征圖案在同一個集合內(nèi)；
（4）、對每個平板內(nèi)的圓形特征圖案質(zhì)心按照相同的排序方法進行排序，使得不同平板內(nèi)處于圓形特征圖案陣列相同位置的圓形特征圖案序號相同；
（5）、輸入排序完成后的四個平板上圓形特征圖案質(zhì)心的像素坐標集合，并根據(jù)圓形特征圖案的物理空間位置得到與之對應(yīng)的四個平板上圓形特征圖案質(zhì)心的物理坐標，以圖像中圓形特征圖案質(zhì)心的像素坐標作為標定中的圖像坐標，用上述圓形特征圖案質(zhì)心的像素坐標和上述圓形特征圖案質(zhì)心的物理坐標這兩組數(shù)據(jù)進行相機標定，計算得到相機的內(nèi)參數(shù)和畸變系數(shù)，即相機坐標系到像平面坐標系的變換矩陣和校正圖像畸變公式中的參數(shù)。
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