[發明專利]零件定位識別處理系統

有效

• 申請號: 201611108331.2
• 申請日: 2016-12-06
• 公開（公告）號: CN106622990B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 王剛;李敏;葛樹志;邱荷茜;劉小靜;張明
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B07C5/02
• 分類號: B07C5/02;B07C5/10
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 李龍

1.零件定位識別處理系統，其特征在于：包括：

圖像采集模塊，用于控制兩臺相機采集mark點區域圖片，一臺相機加一個環形光源采集零件圖片，一臺相機固定在流水線上，另一臺安裝在機械手臂上，安裝在機械手臂上的相機隨著機械手臂的運動而運動，兩臺相機分別采集兩個mark點的圖片；

PCB板定位模塊，用于對圖片進行二值化處理，并識別圖片中mark點確定PCB板位置；

坐標定位模塊，通過提取到圖片中的mark點位置確定PCB板的位置，從而給出機械手臂的移動距離；

機械手臂抓取模塊，用于機械手抓取零件以及將零件插入到相應的端口；

零件識別模塊，用于將對應采集到的零件圖片進行識別，判斷是否為合格品，是否可以進入流水線作業。

2.根據權利要求1所述的零件定位識別處理系統，其特征在于：所述的PCB板定位模塊中，采集到的mark點的圖片，根據mark點的形狀來識別mark點，用mark點的中心圖像坐標作為mark點的圖像坐標。

3.根據權利要求1所述的零件定位識別處理系統，其特征在于：所述的坐標定位模塊，在生產線中，先測量得到固定的照像機的世界坐標和攝像機坐標；得到其中一個mark點世界坐標和攝像機坐標。

4.根據權利要求1所述的零件定位識別處理系統，其特征在于：所述的安裝在機械手臂上的相機，機械手臂移動到固定的地方拍照，測量出該時刻的世界坐標和攝像機坐標，確定另一個mark點世界坐標和攝像機坐標。

5.根據權利要求4所述的零件定位識別處理系統，其特征在于：通過mark點坐標確定PCB板坐標，結合當前機械手臂的坐標確定機械手臂的移動距離。

6.根據權利要求1所述的零件定位識別處理系統，其特征在于：所述的機械手臂抓取模塊，利用機械手臂從物料盒中抓取零件，保持引腳朝下，移動到PCB板上方，按壓進入相應端口。

7.根據權利要求1所述的零件定位識別處理系統，其特征在于：所述的零件識別模塊，識別圖片中零件引腳，通過面積大小和引腳成像距離以及引腳之間的距離判斷零件是否為合格品，即能否流入流水線。