[發明專利]一種用于搬運作業兩自由度連桿機構機械臂在審
| 申請號： | 201611105628.3 | 申請日： | 2016-12-05 |
| 公開（公告）號： | CN108145706A | 公開（公告）日： | 2018-06-12 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 主動桿 底座 轉動 連桿機構 兩自由度 驅動裝置 手腕連桿 伺服電機 機械臂 大臂 搬運 承載能力 動態性能 累積誤差 手臂運動 真空吸盤 平穩性 慣量 手腕 手臂 驅動 靈活 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于搬運作業兩自由度連桿機構機械臂，其特征在于：包括底座1、大臂17、第一主動桿3、第一連桿5、手腕連桿7、第二主動桿14、第二連桿19、第三連桿11、連接塊9、手腕21、真空吸盤22、驅動裝置；所述大臂17一端通過第一轉動副16與底座1連接，另一端通過第二轉動副18與手腕連桿7連接，所述第一主動桿3一端通過第三轉動副2與底座1連接，另一端通過第四轉動副4與第一連桿5連接，第一連桿5通過第五轉動副6與手腕連桿7連接；所述第二主動桿14一端通過第六轉動副15與底座1連接，另一端通過第七轉動副13與第二連桿19連接，第二連桿19通過第八轉動副20與連接塊9連接，連接塊9通過第九轉動副8與手腕連桿7連接，所述第三連桿11一端通過第十轉動副12與第二主動桿14連接，另一端通過第十一轉動副10與連接塊9連接；驅動裝置由第一伺服電機、第二伺服電機組成，分別與第一主動桿3、第二主動桿14相連接，對第一主動桿3、第二主動桿14進行驅動。
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