[發(fā)明專利]智能座椅機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611105410.8
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN106617860A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉辛軍;李杰;汪勁松;羅璇;于超;宮昭
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學
• 主分類號: A47C7/62
• 分類號: A47C7/62;A47C7/00;A47C9/00;A47C31/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11201
• 代理人: 黃德海

1.一種智能座椅機器人，其特征在于，包括：

行走系統(tǒng)，所述行走系統(tǒng)包括位姿調(diào)整平臺和至少三個活動連接組件，所述至少三個活動連接組件沿所述位姿調(diào)整平臺的周向間隔分布，每個所述活動連接組件的上端與所述位姿調(diào)整平臺可樞轉(zhuǎn)地相連，每個所述活動連接組件的下端設(shè)有驅(qū)動輪組件，所述驅(qū)動輪組件構(gòu)造成驅(qū)動對應(yīng)的所述活動連接組件移動和轉(zhuǎn)動，以帶動所述位姿調(diào)整平臺移動和轉(zhuǎn)動；

座椅組件，所述座椅組件設(shè)在所述位姿調(diào)整平臺上，所述座椅組件包括座椅和理療裝置，所述理療裝置設(shè)在所述座椅內(nèi)，所述理療裝置包括肩頸按摩裝置、背部按摩裝置、臀部按摩裝置、腳部按摩裝置中的至少一個；

控制器，所述控制器分別與所述驅(qū)動輪組件和所述理療裝置電連接，以控制所述驅(qū)動輪組件和所述理療裝置工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述座椅組件進一步包括機械臂組件，所述機械臂組件與所述座椅相連，所述機械臂組件包括：

第一臂體，所述第一臂體的一端與所述座椅可轉(zhuǎn)動地相連；

第二臂體，所述第二臂體的一端與所述第一臂體的另一端可轉(zhuǎn)動地相連，所述第二臂體的另一端設(shè)有中央控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述座椅包括：

坐墊部，所述坐墊部與所述位姿調(diào)整平臺相連；

椅背部，所述椅背部與所述坐墊部相連；

扶手部，所述扶手部包括至少一個扶手，所述至少一個所述扶手與所述椅背部和所述坐墊部中的至少一個相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述坐墊部內(nèi)設(shè)有多個第一壓力傳感器，多個所述第一壓力傳感器沿所述坐墊部的周向間隔分布，所述椅背部內(nèi)設(shè)有多個第二壓力傳感器，多個所述第二壓力傳感器沿所述椅背部的周向間隔分布，所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器分別與所述中央控制器電連接，所述中央控制器根據(jù)所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器檢測到的壓力調(diào)節(jié)所述位姿調(diào)整平臺的位置以調(diào)節(jié)所述座椅的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述第一壓力傳感器為四個，所述四個第一壓力傳感器分別設(shè)置在所述座墊部的前部、后部、左側(cè)和右側(cè)，所述第二壓力傳感器為四個，所述四個第二壓力傳感器分別設(shè)置在所述椅背部的上側(cè)、下側(cè)、左側(cè)和右側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5中任一項所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述中央控制器為平板電腦。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能座椅機器人，其特征在于，進一步包括：

攝像頭，所述攝像頭設(shè)在所述椅背部上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪組件包括：

第一支架，所述第一支架與所述活動連接組件相連；

兩個全向輪，兩個所述全向輪分別與所述第一支架相連，兩個所述全向輪相對所述第一支架可轉(zhuǎn)動，且兩個所述全向輪的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直，每個所述全向輪上設(shè)有驅(qū)動其運行的第一電機。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪組件包括：

第二支架，所述第二支架與所述活動連接組件相連；

連接軸，所述連接軸與所述第二支架相連；

兩個轉(zhuǎn)輪，兩個所述轉(zhuǎn)輪分別連接在所述連接軸的軸向兩端，兩個所述轉(zhuǎn)輪繞所述連接軸可轉(zhuǎn)動，每個所述轉(zhuǎn)輪上設(shè)有驅(qū)動其運行的第二電機。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能座椅機器人，其特征在于，所述行走系統(tǒng)進一步包括：

至少三個電動缸，所述電動缸與所述活動連接組件一一對應(yīng)，所述電動缸的一端與所述位姿調(diào)整平臺可轉(zhuǎn)動地相連，所述電動缸的另一端與對應(yīng)的所述活動連接組件的下端可轉(zhuǎn)動地相連。