[發(fā)明專利]一種機(jī)器人柔順性測試裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611105228.2
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN106737861B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳建紅;甘雷;王群;楊海濱;楊林;張開炫;陳才
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立;賴麗娟

1.一種機(jī)器人柔順性測試裝置，其特征在于，包括加重板（1）、固定架（2）、升降機(jī)構(gòu)（3）、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）、負(fù)載機(jī)構(gòu)（5），所述固定架（2）為四根相同垂直設(shè)置在所述加重板（1）上的固定桿（21），四根所述固定桿（21）的內(nèi)側(cè)各設(shè)有導(dǎo)軌（6），四根所述導(dǎo)軌（6）上分別設(shè)有沿所述導(dǎo)軌（6）移動的第一滑塊（7），沿矩形長度方向的兩對固定架（2）的所述第一滑塊（7）上均平行的橫跨有第一橫向支撐架（8），用以組成所述升降機(jī)構(gòu)（3），兩個所述第一橫向支撐架（8）的內(nèi)側(cè)均有凹槽（9），第二橫向支撐架（10）的兩端分別可滑動地設(shè)置在兩個所述第一橫向支撐架（8）的凹槽（9）內(nèi)，所述第二橫向支撐架（10）上設(shè)有一個第二滑塊（11），所述第二滑塊（11）的下端固定連接所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4），所述負(fù)載機(jī)構(gòu)（5）通過鋼絲繩與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）傳動連接,所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）為一個定滑輪,?所述負(fù)載機(jī)構(gòu)（5）包括負(fù)載桿（51）和負(fù)載塊（52），所述負(fù)載桿（51）通過鋼絲繩與所述定滑輪傳動連接，所述負(fù)載塊（52）與所述負(fù)載桿（51）螺紋連接;工作時，鋼絲繩一頭掛在機(jī)器人末端，所述負(fù)載機(jī)構(gòu)（5）根據(jù)不同機(jī)器人的選擇加載不同的負(fù)載，由于機(jī)器人通過鋼絲繩拉動所述負(fù)載機(jī)構(gòu)（5）運(yùn)動，柔順性測試系統(tǒng)在機(jī)器人的X方向時，通過所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）把加載的力從Z軸方向改變成X軸方向，柔順性測試系統(tǒng)在機(jī)器人的Y方向時，通過所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（4）把加載的力從Z軸方向改變成Y軸方向，因為機(jī)器人的拉的力比較大，為了測試環(huán)境的穩(wěn)定增加了所述加重板（1），所述加重板（1）下面有調(diào)節(jié)螺母（13），可以通過所述調(diào)節(jié)螺母（13）進(jìn)行水平的調(diào)平或者讓XY方向的力平行于機(jī)器人的基坐標(biāo)；所述升降機(jī)構(gòu)（3），不同的機(jī)器人的運(yùn)動范圍不同，所以掛所述負(fù)載機(jī)構(gòu)（5）位置很重要，需要不同高度的位置，通過所述升降機(jī)構(gòu)（3）控制高度來滿足不同運(yùn)動范圍的機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人柔順性測試裝置，其特征在于，四根所述固定桿（21）的底端各設(shè)有一個固定板（12），用以固定所述固定桿（21）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人柔順性測試裝置，其特征在于，所述加重板（1）為矩形板，所述加重板（1）的四角底部各設(shè)有一個所述調(diào)節(jié)螺母（13）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的一種機(jī)器人柔順性測試裝置，其特征在于，所述固定桿（21）、所述第一橫向支撐架（8）和所述第二橫向支撐架（10）為鋁型材。