[發明專利]一種用于搬運作業的伺服驅動多活動度連桿機構新型機械臂

在審

• 申請號: 201611104808.X
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN106609526A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F3/30
• 分類號: E02F3/30;E02F3/40;E02F3/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于搬運作業的伺服驅動多活動度連桿機構新型機械臂，包括底座9、第一主動桿1、第二主動桿2、第三主動桿3、第三連桿4、第四連桿7、第一連桿5、大臂6、手腕20、真空吸盤8以及伺服驅動裝置， 所述底座9安裝在可移動回轉平臺上；所述第一主動桿1一端通過第一轉動副11與底座9連接，另一端通過第四轉動副14與第三連桿4連接，第三連桿4另一端通過第五轉動副15與第一連桿5連接； 所述第二主動桿2一端通過第二轉動副12與底座9連接，另一端通過第六轉動副16與第一連桿5連接； 所述第三主動桿3一端通過第三轉動副13與底座9連接，另一端通過第八轉動副18與第四連桿7連接；所述大臂6一端通過第九轉動副19與第四連桿7連接，另一端通過手腕20與真空吸盤8連接，伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3連接以驅動其轉動。