[發明專利]通過道路形狀識別的預測變速控制方法

有效

• 申請號: 201611104640.2
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN107031647B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 李大根;金容慜;邊載勛;鄭知永
• 申請（專利權）人: 現代奧特勞恩株式會社
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W40/072;B60W40/076
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;楊生平

本發明涉及一種通過道路形狀識別的預測變速控制方法，更詳細地，涉及一種活用高精度地圖信息來識別前方道路的形狀，從而執行預測變速的控制方法。本發明的一實施例提供變速控制方法，其基于全球定位系統識別前方道路的形狀，從而能夠實現準確地預測變速。

技術領域

一方面，本發明涉及一種通過道路形狀識別的預測變速控制方法(Controlmethod for shifting)，更詳細地，涉及一種活用高精度地圖信息來識別前方道路的形狀，從而執行預測變速的控制方法。

背景技術

本部分內容只是單純的用于提供本發明實施例的背景信息，并不一定是現有技術。

最近，整車企業正努力實現自動駕駛汽車，其中，自動駕駛汽車進一步提升了高級駕駛輔助系統(ADAS)的水平。

但是，只依賴相機(camera)、雷達、激光雷達等傳感器的系統目前為遇到瓶頸的狀況。即傳感器存在很多目前沒有解決的技術問題，且傳感器的硬件性能越高價格也會越高。

目前，通過傳感器技術難以識別在交叉路突然進入的車輛或者前方車輛的前面的狀況等。并且，傳感器不能保障完美的準確度。例如，相機對天氣敏感，雷達難以識別步行者。

為了克服這些瓶頸，整車企業正將附加信息系統用于實現自動駕駛汽車的過程，代表性的附加信息系統為V2X、高精度地圖等。

V2X是連接車輛和外部環境的技術，具體為使得車輛在行駛時自動識別行駛環境、道路環境等，并提供給駕駛員等的技術。對于自動駕駛汽車，V2X的主要作用是提供傳感器的死角區域的信息。車輛通過V2X可以接收無法通過傳感器感知的其他車輛的行進方向信息、前方道路的交通事故信息等。

高精度地圖是指包括道路內的所有固定物的位置和形態信息的地圖。高精度地圖在傳感器的正常運作困難的情況下，起到彌補傳感器性能的作用。車輛在由于障礙物或惡劣氣候等原因導致傳感器的信息不正確的情況下，可以活用高精度地圖的信息來對其進行彌補。并且，與以往的導航地圖不同，高精度地圖還包括道路高低、車道寬度、信號燈位置等的信息，使得車輛可以預測前方道路環境。

另一方面，自動變速器中的變速控制是利用從傳感器接收的目前的車速值和加速踏板位置傳感器(Accelator Pedal Sensor，APS)值，來反映目前車輛的狀態和駕駛員的意圖，由此執行變速。但是，即使前方有轉彎、斜坡等，目前的變速控制方式在進入之前是不能通過所安裝的傳感器識別前方道路的形狀，從而無法實現預測變速控制。

發明內容

本發明要解決的技術問題

一方面，本發明是為解決上述問題而提出的，即本發明的目的在于，提供一種基于全球定位系統(Global Positioning System，GPS)來識別前方道路的形狀，從而可以使得準確地預測變速成為可能的變速控制方法。

本發明所要解決的技術問題并不局限于以上所提及的問題，本發明所屬技術領域的普通技術人員能夠從以下記載內容中明確地理解未提及的其他問題。

技術方案

為了實現如上所述的技術問題，本發明提的一方面供用于預測變速的前方道路形狀識別方法，其包括：收集車輛位置信息的位置信息收集步驟；基于上述車輛位置信息收集用于識別車輛的前方道路的形狀的道路形狀信息的道路形狀信息收集步驟；使用車速信息、上述車輛位置信息更新上述道路形狀信息的信息更新步驟；以及以上述車輛的前方距離為基礎劃分多個區間，并且以上述道路形狀信息為基礎來表示上述各個區間的道路形狀水平的道路形狀表示步驟。