[發明專利]基于無人機的風機葉片損傷檢測方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201611104507.7
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN106762451B
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 周志奇
• 申請（專利權）人: 北京金風科創風電設備有限公司
• 主分類號: F03D17/00
• 分類號: F03D17/00;G01N21/88
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 王兆賡;劉奕晴

1.一種基于無人機的風機葉片損傷檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

從無人機接收其沿預設航線飛行拍攝的風機葉片的圖像組，以及拍攝所述圖像組中每張圖像時所處的空間位置的信息；

根據風機葉片的鎖定狀態和所述空間位置的信息，確定所述無人機拍攝每張圖像時所處的葉片區域的信息；

對所述圖像組進行圖像識別，獲得損傷的風機葉片的圖像；

根據所述損傷的風機葉片的圖像相應的空間位置的信息和葉片區域的信息對風機葉片進行損傷定位，獲得損傷位置信息；

根據所述損傷位置信息生成損傷檢測報告。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據風機葉片的鎖定狀態和所述空間位置的信息，確定所述無人機拍攝每張圖像時所處的葉片區域的信息包括：

當所述鎖定狀態為表征任一風機葉片垂直向上的第一檢測狀態時，將所述空間位置的信息與風機輪轂的中心點位置信息進行比對，確定所述無人機拍攝每張圖像時所處的葉片區域的信息為以下之一：垂直向上葉片區、左下葉片區和右下葉片區；

當所述鎖定狀態為表征任一風機葉片垂直向下的第二檢測狀態時，將所述空間位置的信息與風機輪轂的中心點位置信息進行比對，確定所述無人機拍攝每張圖像時所處的葉片區域的信息為以下之一：垂直向下葉片區、左上葉片區和右上葉片區。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述空間位置的信息包括經度、緯度和高度；

所述損傷位置信息包括損傷的風機葉片的實際編號(ID)和/或損傷距風機葉片根部的距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述損傷的風機葉片的圖像相應的空間位置的信息和葉片區域的信息對風機葉片進行損傷定位，獲得損傷位置信息包括：

根據所述相應的空間位置的信息中的高度和風機輪轂的中心點的高度獲得損傷距風機葉片根部的距離；和/或，

根據所述相應的空間位置的信息中的高度、風機輪轂的中心點的高度、所述相應的空間位置與無人機的起飛點之間的距離以及設置于無人機上的拍攝鏡頭的左右偏角的映射角，獲得損傷距風機葉片根部的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述相應的空間位置的信息中的高度和風機輪轂的中心點的高度獲得損傷距風機葉片根部的距離包括：

在所述鎖定狀態為所述第一檢測狀態下，當所述相應的空間位置的信息中的高度大于風機輪轂的中心點的高度時，根據以下公式計算所述損傷距風機葉片根部的距離，

H′＝H-L

其中，H′為損傷距風機葉片根部的距離，H為所述相應的空間位置的信息中的高度，L為風機輪轂的中心點的高度；和/或，

在所述鎖定狀態為所述第二檢測狀態下，當所述相應的空間位置的信息中的高度小于風機輪轂的中心點的高度時，根據以下公式計算所述損傷距風機葉片根部的距離，

H′＝L-H

其中，H′為損傷距風機葉片根部的距離，H為所述相應的空間位置的信息中的高度，L為風機輪轂的中心點的高度。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述相應的空間位置的信息中的高度、風機輪轂的中心點的高度、所述相應的空間位置與無人機的起飛點之間的距離以及設置于無人機上的拍攝鏡頭的左右偏角的映射角，獲得損傷距風機葉片根部的距離包括：

在所述鎖定狀態為所述第一檢測狀態下，當所述相應的空間位置的信息中的高度小于風機輪轂的中心點的高度時，根據以下公式計算所述損傷距風機葉片根部的距離，

其中，H′為損傷距風機葉片根部的距離，H為所述相應的空間位置的信息中的高度，L為風機輪轂的中心點的高度，L1為所述相應的空間位置與無人機的起飛點之間的距離，θ為拍攝鏡頭的左右偏角的映射角。