[發明專利]一種用于搬運作業的伺服驅動可變活動度連桿機構機械臂

在審

• 申請號: 201611104180.3
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN106607875A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于搬運作業的伺服驅動可變活動度連桿機構機械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕27、真空吸盤28、伺服驅動裝置； 所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述大臂升降機構由第二主動桿19、第三連桿3、大臂5組成，所述第二主動桿19一端通過第二轉動副17與底座1連接，另一端通過第三轉動副18與大臂5連接，所述第三連桿3一端通過第十轉動副2與底座1連接，另一端通過第一轉動副4與大臂5連接，大臂5通過第四轉動副6與手腕連桿7連接；所述手腕連桿俯仰機構由第一主動桿15、第一連桿13、第二連接件11、第二連桿9組成，所述第一主動桿15一端通過第九轉動副16與底座1連接，另一端通過第八轉動副14與第一連桿13連接，第一連桿13通過第七轉動副12與第二連接件11連接，第二連接件11通過第六轉動副10與第二連桿9連接，第二連接件11另一端通過第三轉動副18與第二主動桿19連接，第二連桿9通過第五轉動副8與手腕連桿7連接；伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿19連接以驅動其轉動，共同完成大臂升降、手腕連桿7與手腕27的俯仰運動，實現真空吸盤28的搬運作業。