[發(fā)明專利]行星輪式變胞移動機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611102883.2
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN106786136B
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設計）人: 李樹軍;李加勝;李小彭;王洪光;宋屹峰
• 申請（專利權）人: 東北大學;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科威專利代理有限責任公司 21101
• 代理人: 刁佩德

1.一種行星輪式變胞移動機構，包括聯(lián)動架，組裝在聯(lián)動架上的結構相同獨立驅動的前、后行走機構和前、后夾持機構及與聯(lián)動架連接在一起的電氣控制箱，其特征在于：所述聯(lián)動架包括組裝在一起的聯(lián)動架座和聯(lián)動架擋板，前、后行走機構均采用由帶內齒圈的行走輪、中心支撐軸、行星輪軸、聯(lián)軸臂和驅動電機組成的內嚙合變胞行走機構，沿輸電線路移動的行走輪通過中心支撐軸組裝在轉接架的兩側臂上，中心支撐軸的一端固定在聯(lián)動架擋板上，中心支撐軸的另一端固定在聯(lián)動架座上，與行走輪的內齒圈相嚙合的行星輪軸一端通過聯(lián)軸臂與中心支撐軸聯(lián)接在一起，行星輪軸另一端通過組裝在轉接架側臂的軸承和軸承端蓋與驅動電機輸出軸連接在一起，并利用驅動電機驅動與行走輪的內齒圈相嚙合的行星輪軸轉動，使內嚙合變胞行走機構改變工作構態(tài)，帶動繞中心支撐軸轉動的行走輪沿輸電線路行走或在前、后夾持機構配合下越過輸電線路上的障礙物。

2.根據(jù)權利要求1所述的行星輪式變胞移動機構，其特征在于：所述電氣控制箱上設置連接座，連接座通過與聯(lián)動架分別鉸接的連接桿和上下線鎖緊組件，使電氣控制箱與聯(lián)動架連接在一起。

3.根據(jù)權利要求2所述的行星輪式變胞移動機構，其特征在于：所述上下線鎖緊組件包括固定聯(lián)桿、限位銷和活動聯(lián)桿，固定聯(lián)桿的上端通過銷軸鉸接在轉接架側臂上，固定聯(lián)桿下端的開口槽與活動聯(lián)桿的上端插接在一起，并利用限位銷鎖緊。

4.根據(jù)權利要求1所述的行星輪式變胞移動機構，其特征在于：所述內嚙合變胞行走機構的行走輪在輸電線路上正常行走沒有遇到障礙物時，行星齒輪始終處于與行走輪的內齒圈嚙合的最低點，行走輪正常向前行走，此時為內嚙合變胞行走機構的行走構態(tài)，即改變工作構態(tài)的第一構態(tài)；當行走輪正常行走遇到障礙物時，行走輪由于受防振錘障礙物和輸電線路摩擦力的作用而停止轉動，行星齒輪則在驅動力的作用下開始沿著行走輪向上攀升，直到使行走輪跨越障礙物，此時內嚙合變胞行走機構的越障構態(tài)，為改變工作構態(tài)的第二構態(tài)；當行走輪在前、后夾持機構配合下越過輸電線路上的障礙物后，行星齒輪又處于與行走輪的內齒圈嚙合的最低點時，內嚙合變胞行走機構改變?yōu)榈谝粯嫅B(tài)。