[發明專利]一種側向碰撞監測方法

有效

• 申請號: 201611100085.6
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN108154715B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 張侃;張子華
• 申請（專利權）人: 上海航空電器有限公司
• 主分類號: G08G5/04
• 分類號: G08G5/04
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 杜永保

1.一種側向碰撞監測方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟A：采集所需的飛行狀態數據；

步驟B：計算飛行器轉彎的轉彎傾角；

步驟C：計算飛行器轉彎的運動軌跡線；

步驟D：計算飛行器轉彎的運動監測區域；

步驟E：讀取運動監測區域在水平面投影內的地形和障礙物高程數據；

步驟F：判斷是否有地形或障礙物侵入所述運動監測區域內部；

步驟G：若侵入，置轉彎碰撞監測結果為有效；

步驟H：若未侵入，置轉彎碰撞監測結果為無效；

其特征在于，所述步驟C中運動軌跡線包括第一軌跡線和第二軌跡線，第一條軌跡線和第二兩條軌跡線構成預測軌跡線的兩條邊界；

第一軌跡線分為兩段，包括調整段和轉彎段；

第二軌跡線分為三段：包括調整段、反應段和轉彎段，其中，

調整段是指飛行器由初始狀態調整到水平姿態期間的運動軌跡，是飛行器由各種不同的初始狀態，以建立進行轉彎操作的初始狀態；

反應段是指給定時間內，飛行器按照調整后的水平姿態勻速飛行的運動軌跡，是為飛行機組預留的反應時間，飛行機組可在該給定時間內的任何時刻采取轉彎操作，且均不會引起潛在的碰撞威脅；

轉彎段是指飛行器進行左轉彎或右轉彎，到航向改變90度期間的運動軌跡，該段結合在計算的轉彎傾角基礎上盡可能預測飛行器未來的轉彎軌跡，減少預測軌跡與實際軌跡之間的偏差；

調整段距離計算采用基于法向過載的規避機動計算，反應段距離計算如下

S＝VgTreact

其中，Vg為地速，Treact為反應段持續時間。

2.如權利要求1所述的側向碰撞監測方法，其特征在于，所述步驟A中飛行狀態數據的包括由大氣數據計算機提供的氣壓高度類、空速類、溫度類數據；慣性導航設備或衛星定位系統提供的經度、緯度、地速、航跡傾角、航跡偏角數據；航向姿態設備提供的橫滾角、俯仰角數據；裝置內部預置的地形、障礙物數據。

3.如權利要求1所述的側向碰撞監測方法，其特征在于，所述步驟B中的轉彎傾角采用固定值的轉彎傾角，或基于飛行器當前空速、載重、外部氣動構型、靜溫計算得到的飛行器當前可用轉彎傾角。

4.如權利要求1所述的側向碰撞監測方法，其特征在于，轉彎段距離計算如下：

其中，Vg為地速，g為重力加速度，φ為所述轉彎傾角。

5.如權利要求1所述的側向碰撞監測方法，其特征在于，所述步驟D的運動監測區域是運動軌跡線在水平方向上向左右兩側擴展給定第一凈空距離Dclear_H；

在垂直方向上向上下兩側擴展給定第二凈空距離Dclear_V；

形成的三維空間中的所述運動監測區域。

6.如權利要求1所述的側向碰撞監測方法，其特征在于，所述步驟F中判斷方法為：比較地形或障礙物與運動監測區域的高程關系，當地形或障礙物高于運動監測區域時，判斷結果為侵入；當地形或障礙物低于運動監測區域時，判斷結果為未侵入。