[發明專利]基于視覺誤差補償的機器人空間定位方法在審
| 申請號： | 201611096648.9 | 申請日： | 2016-12-02 |
| 公開（公告）號： | CN108078628A | 公開（公告）日： | 2018-05-29 |
| 發明（設計）人： | 王健;梁芳果 | 申請（專利權）人： | 王健 |
| 主分類號： | A61B34/35 | 分類號： | A61B34/35;A61B34/10 |
| 代理公司： | 廣州中瀚專利商標事務所 44239 | 代理人： | 蓋軍 |
| 地址： | 510510 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 透視圖像 機器人坐標系 基準坐標系 空間定位 視覺誤差 機器人 仿射變換 軌跡信息 拍照設備 手術路徑 遠程醫療系統 控制機器人 原點 拍攝圖像 拍攝位置 手術對象 遙控操作 坐標轉化 垂直的 規劃 轉化 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于視覺誤差補償的機器人空間定位方法，其特征在于包括如下步驟：
A：建立基準坐標系、機器人坐標系和以C形臂X光拍照設備所拍攝圖像的左上角為原點的透視圖像坐標系；
B：利用C形臂X光拍照設備在拍攝位置相互垂直的條件下獲得手術對象的兩幅透視圖像；
C：采用仿射變換的方法將兩幅透視圖像在透視圖像坐標系中的坐標轉化為在基準坐標系的坐標；
D：根據透視圖像在基準坐標系的坐標來規劃出手術路徑；
E：采用仿射變換的方法將規劃出的手術路徑轉化為機器人坐標系的軌跡信息；
F：將機器人坐標系的軌跡信息輸入到機器人中，控制機器人的手術動作。
2.根據權利要求1所述的基于視覺誤差補償的機器人空間定位方法，其特征在于所述C步驟中，在透視圖像中選取手術對象的首尾兩點，只采集手術對象的首尾兩點的坐標，從而將手術對象簡化為線段。
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