[發(fā)明專利]一種可拆卸下肢康復(fù)裝置及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611095861.8
• 申請(qǐng)日: 2016-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN106726369B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張國(guó)策;劉會(huì)霞;王霄;高坤;陳樹洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H3/04
• 分類號(hào): A61H3/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種可拆卸的下肢康復(fù)裝置，其特征在于，包括可拆卸助行車和康復(fù)下肢外骨骼；

所述康復(fù)下肢外骨骼包括右側(cè)背部支撐架(1)、左側(cè)背部支撐架(3)、腰帶固定螺栓(4)、腰帶(5)、右側(cè)腰部主支撐架(7)、前側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)(8)、后側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)(9)、髖關(guān)節(jié)固定螺栓(10)、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)、左側(cè)腰部主支撐架(12)、錯(cuò)位連接件(13)、錯(cuò)位連接件螺栓(14)、大腿主連接件(15)、大腿固定機(jī)構(gòu)(16)、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)、小腿固定機(jī)構(gòu)(18)、小腿主連接件(19)、腳板螺栓(20)、腳板(21)和腳部固定帶(22)；

所述左側(cè)背部支撐架(3)和右側(cè)背部支撐架(1)一端分別垂直套裝在左側(cè)腰部主支撐架(12)和右側(cè)腰部主支撐架(7)上，并用螺釘緊固連接；所述右側(cè)腰部主支撐架(7)和左側(cè)腰部主支撐架(12)結(jié)構(gòu)相同，其一端為G型連接件，另一端通過(guò)前側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)(8)和后側(cè)腰部調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)(9)固定在一起；所述左側(cè)腰部主支撐架(12)上設(shè)置有六軸運(yùn)動(dòng)處理組件；所述右側(cè)腰部主支撐架(7)上設(shè)置有緊急按鈕；所述六軸運(yùn)動(dòng)處理組件與緊急按鈕通過(guò)導(dǎo)線與主控箱體(2)連接；所述右側(cè)腰部主支撐架(7)和左側(cè)腰部主支撐架(12)下側(cè)均設(shè)置有髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)，所述右側(cè)腰部主支撐架(7)和左側(cè)腰部主支撐架(12)的G型連接件分別與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)中的髖關(guān)節(jié)固定外殼(1104)螺紋連接；髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)的髖關(guān)節(jié)輸出法蘭(1112)分別通過(guò)錯(cuò)位連接件螺栓(14)與錯(cuò)位連接件(13)一端螺紋連接；錯(cuò)位連接件(13)的另一端通過(guò)螺紋與大腿主連接件(15)一端相連接，大腿主連接件(15)的另一端與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)一端相連；大腿主連接件(15)內(nèi)側(cè)設(shè)置有大腿固定機(jī)構(gòu)(16)；所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)另一端與小腿主連接件(19)一端相連接；小腿主連接件(19)另一端與腳板(21)通過(guò)腳板螺栓(20)連接；腳板(21)上鉚接有腳部固定帶(22)；

所述可拆卸助行車包括兩個(gè)萬(wàn)向輪(35)、兩個(gè)車輪固定機(jī)構(gòu)(34)、兩個(gè)第一圓柱支撐桿(33)、兩個(gè)第一調(diào)節(jié)套筒(32)、兩個(gè)第二圓柱支撐桿(29)、兩個(gè)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(28)、兩個(gè)收縮桿(30)、兩個(gè)第三圓柱支撐桿(27)、連接片(6)、主控箱體(2)、固定橫桿(31)和兩個(gè)主連接件(26)；所述可拆卸助行車通過(guò)兩個(gè)主連接件(26)與康復(fù)下肢外骨骼可拆卸連接；所述車輪固定機(jī)構(gòu)(34)一端與萬(wàn)向輪(35)固定，另一端使用螺釘與第一圓柱支撐桿(33)的一端固定，所述第一圓柱支撐桿(33)另一端與第一調(diào)節(jié)套筒(32)一端相連，第一調(diào)節(jié)套筒(32)另一端與第二圓柱支撐桿(29)的一端固定；第二圓柱支撐桿(29)的另一端與所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(28)一端固定，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(28)的另一端與第三圓柱支撐桿(27)的一端固定，所述第三圓柱支撐桿(27)的另一端與主連接件(26)的一端固定；所述收縮桿(30)一端鉸接在第三圓柱支撐桿(27)的中部上，另一端鉸接在第二圓柱支撐桿(29)的中部上；所述固定橫桿(31)上通過(guò)連接片(6)連接有主控箱體(2)；所述固定橫桿(31)的兩端分別連接在其兩側(cè)的第二圓柱支撐桿(29)上；

所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(17)結(jié)構(gòu)相同；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)包括編碼計(jì)數(shù)器(1101)、髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(1102)、伺服電機(jī)墊片(1104)、減速器墊片(1105)、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出軸(1110)、髖關(guān)節(jié)鍵(1107)、髖關(guān)節(jié)輸出法蘭(1112)、髖關(guān)節(jié)固定外殼(1114)、左側(cè)固定圓盤(1109)、右側(cè)固定圓環(huán)(1119)、髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)外殼(1111)、定位軸承(1115)、軸承定位法蘭(1117)和髖關(guān)節(jié)外殼墊圈(1118)；所述髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(1102)通過(guò)導(dǎo)線與主控箱體(2)連接；所述髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(1102)的尾部安裝有編碼計(jì)數(shù)器(1101)，髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(1102)輸出軸與髖關(guān)節(jié)L型減速器(1106)相連；所述髖關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(1102)與髖關(guān)節(jié)L型減速器(1106)之間設(shè)置有伺服電機(jī)墊片(1104)和減速器墊片(1105)；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出軸(1110)上依次安裝有左側(cè)固定圓盤(1109)、髖關(guān)節(jié)輸出法蘭(1112)、軸承定位法蘭(1117)、髖關(guān)節(jié)外殼墊圈(1118)和右側(cè)固定圓環(huán)(1119)，其中，髖關(guān)節(jié)輸出法蘭(1112)通過(guò)髖關(guān)節(jié)鍵(1107)與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出軸(1110)相連接；髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出軸(1110)一端安裝在定位軸承(1115)上，另一端安裝在髖關(guān)節(jié)L型減速器(1106)的輸出端；所述大腿固定機(jī)構(gòu)(16)包括束縛帶固定結(jié)構(gòu)(1601)、長(zhǎng)固定螺栓(1602)、壓力應(yīng)變片(1603)和大腿束縛帶(1604)；所述束縛帶固定結(jié)構(gòu)(1601)為U形結(jié)構(gòu)；所述壓力應(yīng)變片(1603)固定在束縛帶固定結(jié)構(gòu)(1601)的內(nèi)側(cè)，束縛帶固定結(jié)構(gòu)(1601)通過(guò)長(zhǎng)固定螺栓(1602)與大腿主連接件(15)固定，大腿束縛帶(1604)與束縛帶固定結(jié)構(gòu)(1601)固定。