[發明專利]無人機飛行控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201611095133.7
• 申請日: 2016-12-01
• 公開（公告）號: CN106647788B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 任毫亮
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司;奇智軟件(北京)有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 王增鑫

本發明公開一種無人機飛行控制方法及裝置，其中，用無人機飛行控制方法包括如下步驟：基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數據或穿戴設備依據其檢測的第一運動數據而確定的運動特征數據；確定所述第一運動數據相對應的運動特征或所述運動特征數據所代表的運動特征與本無人機自身產生的第二運動數據所對應的運動特征是否相匹配；在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態實施控制。此外，本發明還提供一種用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法及相應的裝置，本發明的實施，可以簡化用戶對無人機飛行控制過程，提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。

技術領域

本發明涉及航空科學技術領域，更具體地，涉及無人機飛行控制方法及裝 置。

背景技術

無人駕駛無人機簡稱無人機，是利用遙控方法和自備的程序控制裝置操縱 的不載人的無人機。為了維持機體平衡以及完成工作任務，無人機體上安裝的 傳感器越來越多，而隨著微電子技術的發展，在小型無人機上集成多個高精度 的傳感器已經成為現實。目前，無人機能夠實現的功能也越來越多，已經廣泛 應用于空中偵察、監視、通信、反潛、電子干擾等。在無人機的飛行控制中， 一方面，起飛階段是最危險的階段之一，故對安全性有著較高的要求；另一方 面，無人機的普及又使得普通用戶希望在無人機的起飛過程中擁有更便捷的無 人機飛行控制體驗。

由于常規的無人機起飛需要經過自檢、解鎖、還有傳感器校準等流程，其 操作過程對普通用戶而言較為復雜，且要求在空曠的場地進行，影響了無人機 飛行控制中的用戶體驗。而若未經上述流程直接起飛，則容易對用戶和無人機 自身造成危險。

目前主流的無人機起飛過程中的飛行控制方式為：操作者將無人機放置于 平地上，在一定的距離之外操作控制裝置，使無人機逐漸起飛。但該方法存在 起飛過程繁瑣、對起飛場地要求較高等問題。而近年來，出現了操作者手持無 人機直接向上拋起的起飛控制方式，該方法雖然較為便捷，但易受到誤操作的 影響，存在較大的安全隱患。

發明內容

本發明的目的在于針對以上存在的至少一方面不足，提供一種無人機飛行 控制方法及裝置。其中，所述無人機飛行控制裝置能簡化無人機起飛的飛行控 制過程，提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。所述無人機控制方法能夠 為所述無人機起飛的飛行控制過程的簡化和安全性提升提供實現方式。

為了實現上述目的，本發明采取如下若干方面的技術方案：

第一方面，本發明實施例中提供了一種無人機飛行控制方法，包括如 下步驟：

基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數據或穿戴 設備依據其檢測的第一運動數據而確定的運動特征數據；

確定所述第一運動數據相對應的運動特征或所述運動特征數據所代表 的運動特征與本無人機自身產生的第二運動數據所對應的運動特征是否相 匹配；

在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態實施控制。

結合第一方面，本發明在第一方面的第一種實現方式中，所述穿戴設 備的運動特征包括用戶手勢動作形成的第一運動軌跡；所述本無人機的運動特 征包括本無人機運動形成的第二運動軌跡；當所述第一運動軌跡與所述第二運 動軌跡均符合預定軌跡時，確定，所述運動特征相匹配。

結合第一方面的第一種實現方式，在第一方面的第二種實現方式中， 當形成所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡的時間差小于預定時間差，且所 述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征 相匹配；否則，確定所述運動特征不相匹配。

結合第一方面，本發明在第一方面的第三種實現方式中，在運動特征 相匹配時對本無人機飛行狀態實施控制的過程包括：根據所述相匹配的運 動特征，對本無人機飛行狀態實施相應的控制。