[發明專利]可穿戴型膝部外骨骼助力裝置

在審

• 申請號: 201611093170.4
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN106691784A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 李夢如;陳茂林;卜王輝;陳哲;周亞紅;朱美華;奚鷹
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司31200
• 代理人: 張磊

1.一種可穿戴型膝部外骨骼助力裝置，其特征在于：包括大腿支撐件、小腿支撐件、四連桿機構以及直線步進馬達；在使用時，所述膝部外骨骼助力裝置被穿著于使用者大腿外側，通過粘扣連接的方式固定在使用者腿部；

所述大腿支撐部件由大腿支撐件、大腿支撐件硬質材料以及大腿支撐件碳素纖維層，大腿支撐件的內側設置有大腿支撐件硬質材料和大腿支撐件碳素纖維層，大腿支撐件的外側通過第一軸與直線步進電機相連接；大腿支撐件尾部開孔，大腿支撐件尾部與小腿支撐件頭部相鉸接，形成一個四連桿機構；

所述小腿支撐部件由小腿支撐件、小腿支撐件硬質材料以及小腿支撐件碳素纖維層，小腿支撐件的內側設置有小腿支撐件硬質材料和小腿支撐件碳素纖維層，小腿支撐件的外側通過第二軸與直線步進電機相連接；小腿支撐件的層部與第一可調節長度裝置進行固接；

所述大腿支撐件硬質材料上設有第二粘扣連接裝置，所述大腿支撐部件通過第二粘扣連接裝置固定在大腿外側；

所述小腿支撐件硬質材料上設有第一粘扣連接裝置，所述小腿支撐部件通過第一粘扣連接裝置固定在小腿外側。

2.根據權利要求1所述的可穿戴型膝部外骨骼助力裝置，其特征在于：所述四連桿機構是由大腿支撐件尾部開有的兩個孔與小腿支撐件頭部開有的兩個孔，通過一條長連桿與一條短連桿采用銷軸連接而成，為了減小銷軸與孔之間的摩擦，在孔間裝配了滾珠軸承。

3.根據權利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力裝置，其特征在于：所述第二可調節長度裝置為開孔的桿件，可以套在小腿支撐部件的外部，根據使用者的身高，可以調整不同的長度，并通過插銷進行固定。

4.根據權利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力裝置，其特征在于：所述四連桿機構外部包裹有透明保護罩，一方面對使用者的膝蓋進行保護，另一方面也是保護助力裝置的長久使用。

5.根據權利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力裝置，其特征在于：所述第二可調節長度裝置由固定件和活動件組成，所述固定件與小腿部分進行固接；活動件可調節長度，通過雙頭螺栓進行固定。

6.根據權利要求１所述的可穿戴型膝部外骨骼助力裝置，其特征在于：所述第二可調節長度裝置下部通過軸銷與踏板相連接，使得腳踝處可以旋轉。

7.根據權利要求1所述的可穿戴型膝部外骨骼助力裝置，其特征在于：當使用者完全站直后，小腿支撐件的頂部與四連桿機構的保護罩會發生干涉，從而約束了旋轉的角度，以起到保護使用者的目的。