[發明專利]車輛碰撞預警的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201611092910.2
• 申請日: 2016-12-01
• 公開（公告）號: CN106781692B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 張珠華
• 申請（專利權）人: 東軟集團股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 劉喆;劉鐵生

1.一種車輛碰撞預警的方法，其特征在于，所述方法應用于第一車輛，所述方法包括：

獲取所述第一車輛以及距離所述第一車輛預設范圍內的第二車輛的車輛信息，所述車輛信息包括位置信息、速度信息、以及方位角信息；

根據所述第一車輛和第二車輛的位置信息和方位角信息確定所述第一車輛與第二車輛車車相遇的場景類型；

從預警算法庫中調用與所述場景類型對應的預設碰撞預警算法計算所述第一車輛與所述第二車輛相遇的危險系數，所述預設碰撞預警算法為根據車輛之間的位置信息、速度信息、以及方位角信息確定危險系數的模型，所述預警算法庫中包含所有場景類型對應的預設碰撞預警算法；

根據所述危險系數確定是否有可能發生車輛碰撞，實現車輛碰撞的預警；

所述根據所述第一車輛和第二車輛的位置信息和方位角信息確定所述第一車輛與第二車輛車車相遇的場景類型，包括：

根據所述第一車輛的位置信息和方位角信息以及所述第二車輛的位置信息確定所述第二車輛相對于所述第一車輛的行駛位置，以確定所述第二車輛位于第一車輛的行駛前方或行駛后方；當∣θ-head_h∣≤90^o時，第二車輛位于第一車輛的行駛前方；當∣θ-head_h∣＞90^o時，第二車輛位于第一車輛的行駛后方，其中，θ為第一車輛與第二車輛的夾角，head_h為第一車輛的方位角；

若位于行駛前方，則將所述第一車輛的方位角信息對應的方位角與所述第二車輛方位角信息對應的方位角的差值與預設方位角范圍進行匹配，確定所述場景類型，所述預設方位角范圍與所述場景類型一一對應；當∣head_n-head_h∣＜20^o時，第二車輛相對第一車輛為同向行駛；當∣head_n-head_h∣＞160^o時，第二車輛相對第一車輛為反向行駛；當20^o＜（head_n-head_h）＜160^o時，第二車輛相對第一車輛為左交叉行駛；當-160^o＜（head_n-head_h）＜-20^o時，第二車輛相對第一車輛為右交叉行駛，其中，head_n為第二車輛的方位角；

所述場景類型包括同向行駛、反向行駛、交叉行駛；

所述場景類型為交叉行駛時，所述預設碰撞預警算法為交叉碰撞預警算法，所述從預警算法庫中調用與所述場景類型對應的預設碰撞預警算法計算所述第一車輛與所述第二車輛相遇的危險系數，包括：

根據所述第一車輛的速度信息、方位角信息以及所述第二車輛的速度信息、方位角信息計算所述第一車輛與所述第二車輛的相對行駛速度；

根據所述第一車輛的位置信息以及所述第二車輛的位置信息計算所述相對行駛速度在所述第一車輛與所述第二車輛的位置點連線上的投影值；

根據所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離以及所述投影值計算所述第一車輛與所述第二車輛的碰撞時間；

根據碰撞時間的范圍確定對應的危險系數，不同的碰撞時間范圍對應不同的危險系數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離以及所述投影值計算所述第一車輛與所述第二車輛的碰撞時間包括：

計算所述第一車輛與所述第二車輛之間的距離與所述投影值的比值，得到所述碰撞時間。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述場景類型為同向行駛中的同車道同向行駛，所述預設碰撞預警算法為同向碰撞預警算法，所述從預警算法庫中調用與所述場景類型對應的預設碰撞預警算法計算所述第一車輛與所述第二車輛相遇的危險系數，包括：

判斷所述第一車輛的速度是否大于所述第二車輛的速度；

若大于所述第二車輛的速度，則根據所述第一車輛和所述第二車輛的速度信息計算所述第一車輛與所述第二車輛的安全預警距離；

根據所述第一車輛相對所述第二車輛的距離與所述安全預警距離的大小關系確定所述危險系數。