[發(fā)明專利]一種高速硬件多目標(biāo)特征提取方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611091297.2
• 申請日: 2016-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN106778778A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁歡;顧慶毅
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州亞思信息科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06K9/46
• 分類號(hào): G06K9/46;G06K9/62;B25J13/08
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11350
• 代理人: 湯東鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及目標(biāo)特征提取方法技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高速硬件多目標(biāo)特征提取方法。

背景技術(shù)

生產(chǎn)線就是產(chǎn)品生產(chǎn)過程所經(jīng)過的路線，即從原料進(jìn)入生產(chǎn)現(xiàn)場開始，經(jīng)過加工、運(yùn)送、裝配、檢驗(yàn)等一系列生產(chǎn)生產(chǎn)線活動(dòng)所構(gòu)成的路線。生產(chǎn)線是按對象原則組織起來的，完成產(chǎn)品工藝過程的一種生產(chǎn)組織形式，即按產(chǎn)品專業(yè)化原則，配備生產(chǎn)某種產(chǎn)品（零、部件）所需要的各種設(shè)備和各工種的工人，負(fù)責(zé)完成某種產(chǎn)品（零、部件）的全部制造工作，對相同的勞動(dòng)對象進(jìn)行不同工藝的加工，目前隨著社會(huì)和科技的發(fā)展，越來越多的物品都開始采用自動(dòng)化生產(chǎn)線來生產(chǎn)物品，大大降低了人力的使用，而且還提高了生產(chǎn)的效率，部分自動(dòng)化生產(chǎn)線中有時(shí)往往判斷根據(jù)物品的形狀特征進(jìn)行工作，而目前自動(dòng)化生產(chǎn)線自動(dòng)形狀檢測技術(shù)效率低下，通常只能運(yùn)行在數(shù)十幀每秒，生產(chǎn)效率相對來說不是很高，為此我們提出一種高速硬件多目標(biāo)特征提取方法。

發(fā)明內(nèi)容

基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種高速硬件多目標(biāo)特征提取方法。

本發(fā)明提出的一種高速硬件多目標(biāo)特征提取方法，包括攝像模塊、形狀檢測模塊、圖像特征提取模塊、硬件識(shí)別分類模塊和抓取模塊，該高速硬件多目標(biāo)特征提取方法包括以下步驟；

S1，將攝像模塊安裝在物料生產(chǎn)線的開啟端，并且將攝像模塊的攝像端對準(zhǔn)傳送帶，并且攝像模塊采用N×N的像素進(jìn)行拍攝；

S2，所述S1中的攝像模塊將生產(chǎn)線上的物品拍攝下來，并且通過數(shù)據(jù)線連接，將圖像數(shù)據(jù)傳遞給形狀檢測模塊，形狀檢測模塊對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，所述形狀檢測模塊將拍攝得到的圖像分成M×M個(gè)單元格；

S3，所述S2中的形狀檢測模塊將分析后的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)線傳遞給圖像特征提取模塊，所述圖像特征提取模塊內(nèi)含有的圖像矩計(jì)算模塊對每個(gè)單元格的圖像特征進(jìn)行計(jì)算，然后使用單元的圖像矩代替像素執(zhí)行標(biāo)記進(jìn)行操作；

S4，所述S3中圖像特征提取模塊通過抽取每個(gè)物體的零階矩、一階矩和高階自相關(guān)特征，并進(jìn)行標(biāo)記，然后圖像特征提取模塊將提取的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)線傳遞給硬件識(shí)別分類模塊，最后硬件識(shí)別分類模塊將數(shù)據(jù)分為L個(gè)區(qū)域后，并將數(shù)據(jù)制成單元標(biāo)記圖；

S5，所述S4中的硬件識(shí)別分類模塊將分析好的數(shù)據(jù)傳遞給遠(yuǎn)程的用戶控制端，用戶控制端將數(shù)據(jù)保存并且傳遞給抓取模塊，抓取模塊根據(jù)得到的數(shù)據(jù)對目標(biāo)物品定位，并進(jìn)行快速有效的抓取，如此反復(fù)，即可完成對高速硬件多目標(biāo)特征的提取。

優(yōu)選地，所述S4中，在執(zhí)行標(biāo)記操作的同時(shí)，還需要隨時(shí)更新每個(gè)目標(biāo)的圖像特征。

優(yōu)選地，所述攝像模塊、形狀檢測模塊、圖像特征提取模塊、硬件識(shí)別分類模塊和抓取模塊中均含有采用FPRG技術(shù)開發(fā)出的高速通用算法程序。

優(yōu)選地，所述攝像模塊和形狀檢測模塊均安裝在生產(chǎn)線的開啟端，而抓取模塊安裝在生產(chǎn)線的下游處。

優(yōu)選地，所述抓取模塊為機(jī)械手。

優(yōu)選地，所述S5中，根據(jù)定位信息及流水線速度預(yù)測物料到達(dá)機(jī)械手抓取范圍的時(shí)間，發(fā)出精確的控制信號(hào)，控制機(jī)械手對物料進(jìn)行抓取操作。