[發明專利]一種采用交互機制的AGV路徑控制方式

在審

• 申請號: 201611090313.6
• 申請日: 2016-12-01
• 公開（公告）號: CN108133608A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 劉建;吳達青
• 申請（專利權）人: 江蘇森藍智能系統有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 黃杭飛

本發明公開了交通調制技術領域的一種采用交互機制的AGV路徑控制方式，該采用交互機制的AGV路徑控制方式包括如下步驟：S1：根據調度中心的任務指令和在相干區域內或路徑上其他AGV運動單元的狀態，自主制定行進方式；S2：采用通訊系統將本AGV運動單元趨向廣播方式通知其他AGV運動單元，設定路徑和行走規劃交其他相干的AGV運動單元確認，否則，重新設定路徑和行走規劃；S3：由于和設定的內容矛盾無法達成統一的情況下，由調度中心進行仲裁，在多臺AGV系統中能夠簡化AGV路徑控制的程序，避免AGV因防止碰撞而減少控制系統的反應時間。可實現AGV的靈活調度，解決多臺AGV系統同向超車、簡化逆向交匯問題。

技術領域

本發明涉及交通調制技術領域，具體為一種采用交互機制的AGV路徑控制方式。

背景技術

目前在AGV(無人駕駛)控制領域基本是：對目標對象控制為主，使用統一調度管理，每個運動單元是一個孤立的獨立體，較難適應大量應用AGV共同工作的場面，更難適應人和AGV配合生產(活動)的環境，遇到突發事件會需要人工干預，否則系統會出現呆滯或故障，為此，我們提出一種采用交互機制的AGV路徑控制方式。

發明內容

本發明的目的在于提供一種采用交互機制的AGV路徑控制方式，以解決上述背景技術中提出的現有的AGV控制方法較難適應大量應用AGV共同工作的場面，更難適應人和AGV配合生產(活動)的環境，遇到突發事件會需要人工干預，否則系統會出現呆滯或故障的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種采用交互機制的AGV路徑控制方式，該采用交互機制的AGV路徑控制方式包括如下步驟：

S1：根據調度中心的任務指令和在相干區域內或路徑上其他AGV運動單元的狀態，自主制定行進方式；

S2：采用通訊系統將本AGV運動單元趨向廣播方式通知其他AGV運動單元，設定路徑和行走規劃交其他相干的AGV運動單元確認，否則，重新設定路徑和行走規劃，繼續交其他相干的AGV運動單元確認；

S3：由于和設定的內容矛盾無法達成統一的情況下，由調度中心進行仲裁。

優選的，所述步驟S1中的自主制定行進方式包括：本身位置、各段的速度、啟停時間、避讓節點和路徑上的障礙，所述路徑上的障礙以廣播方式通知其他AGV運動單元。

優選的，該采用交互機制的AGV路徑控制方式包括控制每一臺AGV的路徑、速度、行進過程中的啟停時間、行進方向，且各AGV運動單元獨立控制。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明公開了一種采用交互機制的AGV路徑控制方式，本發明通過上述方式，在多臺AGV系統中能夠簡化AGV路徑控制的程序，避免AGV因防止碰撞而減少控制系統的反應時間。可實現AGV的靈活調度，解決多臺AGV系統同向超車、簡化逆向交匯問題。

利用AGV上的傳感器和通信設備，計算出自己位置、趨向、前方區間的狀態。結合每個AGV運動單元預定任務運用無線通信的方式，廣播到相關區域內的每一個AGV運動單元。每個AGV運動單元根據預定任務的路徑和相干區域內的其他AGV運動單元信息，靈活規劃出行進路途、避讓位置。每個AGV運動單元發現的隨機出現障礙位置，通過調度中心廣播。使整個相干區域AGV系統的每個AGV運動單元規劃出運行的最佳避讓后的路徑，或在無可避讓區間外等待。在需要通過路徑上提前知道因障礙而暫時封閉區間，提前重新規劃路徑從而減少等待時間。采用調度中心裁決和各AGV運動單元之間相互協商方式，解決了因突發事件而產生的系統呆滯。為交匯節點處得到最大通過量，各AGV運動單元因任務不同需要在行進不同速度的AGV運動單元間的同向運動超車提供了簡化的解決方法。

附圖說明

圖1為本發明采用交互機制的AGV路徑控制方式應用場景示意圖。

具體實施方式