[發明專利]信號處理方法、裝置及工程車輛

在審

• 申請號: 201611089516.3
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN108132619A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 李晨
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G05D1/02;G05D1/04
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本公開涉及一種信號處理方法、裝置及工程車輛。其中，所述工程車輛包括檢測整車狀態的傳感器和整車控制器，其特征在于，所述工程車輛還包括微控制芯片；所述信號處理方法包括：將所述傳感器輸出的信號發送給所述微控制芯片；通過所述微控制芯片對所述信號進行處理；將處理后的所述信號反饋給所述整車控制器，以控制所述工程車輛的運行。本公開通過將檢測整車狀態的傳感器輸出的信號發送給所述微控制芯片，由所述微控制芯片對所述信號進行處理，進而替代了PLC裝置，簡化了硬件裝置，統一了開發環境與語言。

技術領域

本公開涉及車輛信號處理領域，具體地，涉及一種信號處理方法、裝置及工程車輛。

背景技術

隨著工程車輛電子技術的發展，各種工程車輛正向著智能化、無人化的方向發展，尤其在倉儲物流的使用場景中，AGV(Automated Guided Vehicle；自動導引運輸車)車輛越來越多的出現在智能工廠與智能搬運中。作為智能AGV車輛的環境感知系統，傳感器及其信號處理裝置就像一部車輛的眼睛，告訴整車控制器現在車輛所處的位置與狀態。

現有技術主要通過PLC(Programmable Logic Contronller；可編程控制器件)裝置實現整車信號的檢測處理及發送功能，PLC裝置通過自身I/O口與各個檢測傳感器相連，通過梯形圖進行編程操作，利用串口實現與整車控制器的通信。

但是，上述PLC裝置成本較高結構復雜，軟件與整車控制器的兼容性較差。由于PLC使用梯形圖進行編程，而整車上位機通常使用C/C++語言進行編程，二者的接口函數不統一，給開發者帶來了使用與學習的成本，不利于整個系統的開發。

發明內容

本公開的目的是提供一種信號處理方法、裝置及工程車輛，用于解決現有工程車輛的信號處理裝置成本較高結構復雜、以及軟件與整車控制器的兼容性較差的問題。

為了實現上述目的，本公開提供一種工程車輛的信號處理方法，所述工程車輛包括檢測整車狀態的傳感器和整車控制器，所述工程車輛還包括微控制芯片；所述信號處理方法包括：

將所述傳感器輸出的信號發送給所述微控制芯片；

通過所述微控制芯片對所述信號進行處理；

將處理后的所述信號反饋給所述整車控制器，以控制所述工程車輛的運行。

可選地，所述傳感器包括：拉線編碼器、所述避障傳感器、以及所述貨物限位開關；所述將所述傳感器輸出的信號發送給所述微控制芯片，包括：

將所述拉線編碼器、所述避障傳感器、所述貨物限位開關中的至少一者輸出的所述信號經過信號處理電路進行處理，以轉化成所述微控制芯片所能接收的電信號；

將經過所述信號處理電路處理的所述信號輸入到所述微控制芯片的接口。

可選地，所述工程車輛的貨叉與所述拉線編碼的拉線端相連；

當所述信號是所述拉線編碼器輸出的貨叉信號時，所述通過所述微控制芯片對所述信號進行處理，包括：

根據所述貨叉信號，判斷所述貨叉的高度；

所述將處理后的所述信號反饋給所述整車控制器，包括：

將所述貨叉的高度判斷結果反饋給所述整車控制器，以調整所述貨叉的高度。

可選地，當所述信號是所述避障傳感器輸出的避障信號時，所述通過所述微控制芯片對所述信號進行處理，包括：

根據所述避障信號，判斷障礙物的距離；

所述將處理后的所述信號反饋給所述整車控制器，包括：

將所述障礙物的距離判斷結果反饋給所述整車控制器，以調整所述工程車輛的運行方向。