[發明專利]一種靜止狀態的判斷方法及裝置

有效

• 申請號: 201611088239.4
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN108120450B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 張全;牛小驥;付立鼎
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 馮艷蓮

本發明公開了一種靜止狀態的判斷方法及裝置，用于解決現有技術中靜止狀態判斷的準確率低的問題。慣性導航系統獲取IMU測量得到第一設定時長的第一運行數據，確定所述第一運行數據的N個第一標準差，將所述N個第一標準差與預先保存的數據庫進行匹配，確定分別與所述N個第一標準差相同的N個第二標準差；在所述預先保存的數據庫中確定出所述N個第二標準差分別對應的第一信息，將所述N個第一信息中的每個第一信息中的第一概率與對應的權重相乘，將N個相乘得到的值相加，將相加得到的值確定為N個第一標準差為靜態的第二概率；慣性導航系統在所述第二概率大于、或等于靜態概率閾值時，確定出慣性導航系統所在的設備在第一設定時長處于靜止狀態。

技術領域

本發明涉及慣性導航技術領域，尤其涉及一種靜止狀態的判斷方法及裝置。

背景技術

隨著微電子機械系統(Micro-Electromechanical System，MEMS)技術的成熟與發展，慣性導航技術應用范圍迅速擴大，目前廣泛應用于車載導航、行人導航中。慣性導航系統(Inertial Navigation System，INS)是一種航位推算系統，由慣性測量單元(InertialMeasurement Unit，IMU)和慣性導航機械編排算法組成。但是由于INS中傳感器的誤差，導致INS誤差隨時間的增長而增大。為解決INS誤差隨時間增長而增大的問題，目前采用的解決方法是通過零速修正(Zero Velocity Update，ZUPT)手段，減小INS誤差。

零速修正是根據IMU測量出的數據判斷出載體處于靜止狀態的時段，即ZUPT檢測。現有技術中的零速修正檢測的方法是閾值法，預先為采集的INS處于運動狀態和處于靜止狀態時IMU測量出的數據設置合理的閾值；在INS使用過程中，將IMU測量出的數據或者所述數據經過投影變換后的新數據與所述閾值進行比較，當所述IMU測量出的數據或者所述新數據小于或等于所述閾值時，判定所述INS處于靜止狀態時段。

綜上，現有技術的檢測方法中判斷INS靜止狀態的準確率低，如何提高INS靜止狀態判斷的準確率，是目前要解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種靜止狀態的判斷方法及裝置，以提高目標車輛、設備或者裝置靜止狀態判斷的準確率。

第一方面，本發明實施例提出了一種靜止狀態的判斷方法，該方法包括：

慣性導航系統獲取慣性測量單元IMU測量得到第一設定時長的第一運行數據，所述第一運行數據包括所述IMU測量的N個軸中每個軸在所述第一設定時長的運行數據，N為大于、或等于1的正整數，優選的，所述第一設定時長為1秒，所述N為6；所述慣性導航系統確定出所述每個軸在所述第一設定時長的運行數據對應的第一標準差，即確定出N個第一標準差；所述慣性導航系統將所述N個第一標準差與預先保存的數據庫進行匹配，確定分別與所述N個第一標準差相同的N個第二標準差；所述慣性導航系統在所述預先保存的數據庫中確定出所述N個第二標準差分別對應的第一信息，所述第一信息中包括所述第二標準差為靜態的第一概率以及所述第二標準差對應的權重；具體的，N個第一標準差分別來自N個軸，所述數據庫中包括第二標準差也是來自N個軸；所述第一信息中包括所述第二標準差為靜態的第一概率，即所述第二標準差所對應的軸為靜態的第一概率；所述第二標準差對應的權重，即所述第二標準差所對應的軸占的權重。所述慣性導航系統將所述N個所述第一信息中的每個所述第一信息中的第一概率與對應的權重相乘，將N個所述相乘得到的值相加，將所述相加得到的值確定為所述N個第一標準差為靜態的第二概率；所述慣性導航系統在所述第二概率大于、或等于所述靜態概率閾值時，確定出所述慣性導航系統所在的設備在所述第一設定時長處于靜止狀態；當所述第二概率小于所述靜態概率閾值時，確定所述慣性導航系統所在的設備在所述第一設定時長處于運動狀態。