[發(fā)明專利]一種機器人電站巡檢系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611085910.X
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106774308B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設計）人: 錢雪松;錢子凡
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區(qū)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01D21/02;G07C1/20
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種機器人電站巡檢方法，利用一種機器人電站巡檢系統(tǒng)，包括機器人基站（1）、主控室（2）、巡檢機器人（3）、巡檢點（4）；所述機器人基站（1）內設置有基站充電座（1-1）和基站無線電定位信號交換器（1-4），所述基站無線電定位信號交換器（1-4）包括基站無線電信號左交換器（1-2）和基站無線電信號右交換器（1-3），基站無線電信號左交換器（1-2）和基站無線電信號右交換器（1-3）的上部分別帶有基站無線電信號左交換器導向凸臺（1-5）和基站無線電信號右交換器導向凸臺（1-6）；所述主控室（2）內設置有主控電腦（2-1）和主控室信號遠程交換器（2-2）；所述巡檢機器人（3）的左腳底部設置有機器人左腳無線電信號交換器（3-1），機器人左腳無線電信號交換器（3-1）的下面帶有左腳無線電信號交換器導向凹面（3-9），巡檢機器人（3）的右左腳底部設置有機器人右腳無線電信號交換器（3-2），機器人右腳無線電信號交換器（3-2）的下面帶有右腳無線電信號交換器導向凹面（3-10），巡檢機器人（3）的中部左側設置有巡檢機器人充電頭（3-3），巡檢機器人（3）的頭部左側設置有巡檢機器人信號遠程交換器（3-4），所述巡檢機器人信號遠程交換器（3-4）與主控室信號遠程交換器（2-2）通訊連接；所述巡檢機器人（3）的頭部右側設置有巡檢機器人衛(wèi)星導航定位裝置（3-5），巡檢機器人（3）的頭部正面左部設置有溫度探測儀（3-6），巡檢機器人（3）的頭部正面右部設置有分貝探測儀（3-7），巡檢機器人（3）的頭部正面中部設置有攝像頭（3-8）；所述巡檢點（4）的地面上預先埋設有巡檢點無線電定位信號交換器（4-1），巡檢點無線電定位信號交換器（4-1）包括巡檢點無線電定位信號左交換器（4-2）和巡檢點無線電定位信號右交換器（4-3），巡檢點無線電定位信號左交換器（4-2）和巡檢點無線電定位信號右交換器（4-3）的上部分別帶有巡檢點無線電定位信號左交換器導向凸臺（4-4）和巡檢點無線電定位信號左交換器導向凸臺（4-5）；

其特征在于，包括如下步驟：

（1）、巡檢機器人（3）的原始狀態(tài)處于機器人基站（1）內，巡檢機器人（3）的左腳通過機器人左腳無線電信號交換器（3-1）和機器人右腳無線電信號交換器（3-2）分別與基站無線電信號左交換器（1-2）和基站無線電信號右交換器（1-3）的信號交換，引導巡檢機器人（3）實現(xiàn)二次定位，并通過基站無線電信號左交換器導向凸臺（1-5）和基站無線電信號右交換器導向凸臺（1-6）與巡檢機器人（3）左腳無線電信號交換器導向凹面（3-9）和右腳無線電信號交換器導向凹面（3-10）實現(xiàn)機械導向，保證巡檢機器人定位的精確性，實現(xiàn)正確定位，并實現(xiàn)巡檢機器人充電頭（3-3）和基站充電座（1-1）的正確對接，進行充電；

（2）、巡檢機器人（3）在充電完成后，會自動離開基站充電座（1-1），切斷電源，進入基站任務等待區(qū)；

（3）、當需要巡檢機器人（3）進行巡檢時，主控室（2）的主控電腦（2-1）通過主控室信號遠程交換器（2-2）向巡檢機器人（3）發(fā)出任務指令，巡檢機器人（3）通過巡檢機器人信號遠程交換器（3-4）接收任務，按照任務要求，巡檢機器人衛(wèi)星導航定位裝置（3-5）接收衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)的導航定位服務，到達巡檢點（4）的巡檢區(qū)域，預先埋設在地面上的巡檢點無線電定位信號交換器（4-1）的巡檢點無線電定位信號左交換器（4-2）和巡檢點無線電定位信號右交換器（4-3）分別與巡檢機器人（3）的機器人左腳無線電信號交換器（3-1）和機器人右腳無線電信號交換器（3-2）進行信號交換，引導巡檢機器人（3）接近巡檢點（4），進行二次定位，并通過巡檢點無線電定位信號左交換器導向凸臺（4-4）和巡檢點無線電定位信號左交換器導向凸臺（4-5）與巡檢機器人（3）左腳無線電信號交換器導向凹面（3-9）和右腳無線電信號交換器導向凹面（3-10）實現(xiàn)機械導向，保證巡檢機器人定位的精確性，實現(xiàn)正確定位；

（4）、接下來巡檢機器人（3）就開始工作，通過溫度探測儀（3-6）采集各工作元器件表面溫度及相關接線柱表面溫度，通過分貝探測儀（3-7）采集噪音數(shù)據(jù)，通過攝像頭（3-8）采集儀表數(shù)據(jù)，由于巡檢機器人（3）能夠實現(xiàn)正確定位，其采集到的相關數(shù)據(jù)的準確性和一致性大大提高，巡檢機器人（3）采集到的相關數(shù)據(jù)再通過巡檢機器人信號遠程交換器（3-4）、主控室信號遠程交換器（2-2）傳輸給主控電腦（2-1），由主控電腦（2-1）進行分析處理；

（5）、當巡檢機器人（3）完成第一個巡檢點的任務后，按照主控電腦（2-1）的工作指令，進入下一個巡檢點，全部巡檢工作結束后，巡檢機器人（3）自動返回機器人基站（1），進行二次精確定位，實現(xiàn)巡檢機器人充電頭（3-3）和基站充電座（1-1）的正確對接，進行充電。