[發(fā)明專利]一種機(jī)器人電站巡檢系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611085891.0
• 申請(qǐng)日: 2016-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN106712288A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢雪松;錢子凡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號(hào): H02J13/00
• 分類號(hào): H02J13/00;H02J7/00;B25J5/00;G05D1/02
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所32225
• 代理人: 孫彬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種服務(wù)機(jī)器人，具體涉及到一種機(jī)器人電站巡檢系統(tǒng)及方法，屬于電氣與機(jī)電技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，電站的巡檢工作主要由電站的巡檢人員來(lái)完成，由于電站巡檢的工作量大，環(huán)境復(fù)雜，特別在惡劣的天氣情況下，比如，大風(fēng)大雨、雷電等天氣情況，巡檢人員還具有一定的危險(xiǎn)性，所以，考慮使用巡檢機(jī)器人代替巡檢人員完成巡檢是一個(gè)非常好的想法。巡檢機(jī)器人代替巡檢人員進(jìn)行巡檢工作，最關(guān)鍵的問(wèn)題是巡檢機(jī)器人如何在巡檢點(diǎn)實(shí)現(xiàn)正確定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出的機(jī)器人電站巡檢系統(tǒng)，巡檢機(jī)器人能夠按照衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)進(jìn)入巡檢點(diǎn)區(qū)域，再由安裝在巡檢機(jī)器人左右腳底部的光學(xué)信號(hào)交換器和預(yù)先埋設(shè)在地面上的巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)交換器進(jìn)行信號(hào)交換，引導(dǎo)巡檢機(jī)器人實(shí)現(xiàn)二次精確定位，并通過(guò)安裝在巡檢機(jī)器人上的溫度探測(cè)儀、分貝探測(cè)儀及攝像頭等采集相關(guān)數(shù)據(jù)，再通過(guò)信號(hào)遠(yuǎn)程交換器傳輸給主控電腦，有主控電腦進(jìn)行分析處理。

本發(fā)明安裝在巡檢機(jī)器人左右腳底部的光學(xué)信號(hào)交換器和預(yù)先埋設(shè)在地面上的巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)交換器進(jìn)行信號(hào)交換，引導(dǎo)巡檢機(jī)器人實(shí)現(xiàn)二次精確定位，能夠充分保證巡檢機(jī)器人采集到的相關(guān)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和一致性，應(yīng)用前景廣闊。

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人電站巡檢系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種機(jī)器人電站巡檢系統(tǒng)，包括機(jī)器人基站、主控室、巡檢機(jī)器人、巡檢點(diǎn)；所述機(jī)器人基站內(nèi)設(shè)置有基站充電座和基站光學(xué)定位信號(hào)交換器，所述基站光學(xué)定位信號(hào)交換器包括基站光學(xué)信號(hào)左交換器和基站光學(xué)信號(hào)右交換器；所述主控室內(nèi)設(shè)置有主控電腦和主控室信號(hào)遠(yuǎn)程交換器；所述巡檢機(jī)器人的左腳底部設(shè)置有機(jī)器人左腳光學(xué)信號(hào)交換器，巡檢機(jī)器人的右左腳底部設(shè)置有機(jī)器人右腳光學(xué)信號(hào)交換器，巡檢機(jī)器人的中部左側(cè)設(shè)置有巡檢機(jī)器人充電頭，巡檢機(jī)器人的頭部左側(cè)設(shè)置有巡檢機(jī)器人信號(hào)遠(yuǎn)程交換器，巡檢機(jī)器人信號(hào)遠(yuǎn)程交換器與主控室信號(hào)遠(yuǎn)程交換器通訊連接；巡檢機(jī)器人的頭部右側(cè)設(shè)置有巡檢機(jī)器人衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置，巡檢機(jī)器人的頭部正面左部設(shè)置有溫度探測(cè)儀，巡檢機(jī)器人的頭部正面右部設(shè)置有分貝探測(cè)儀，巡檢機(jī)器人的頭部正面中部設(shè)置有攝像頭；所述巡檢點(diǎn)的地面上預(yù)先埋設(shè)有巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)交換器，巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)交換器包括巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)左交換器和巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)右交換器。

機(jī)器人基站內(nèi)可以設(shè)置多套基站充電座和基站光學(xué)定位信號(hào)交換器。

一臺(tái)主控電腦可以控制多臺(tái)巡檢機(jī)器人。

一種機(jī)器人電站巡檢方法，利用上述系統(tǒng)，其步驟如下：

（1）、巡檢機(jī)器人的原始狀態(tài)處于機(jī)器人基站內(nèi)，巡檢機(jī)器人的左腳通過(guò)機(jī)器人左腳光學(xué)信號(hào)交換器和基站光學(xué)信號(hào)左交換器的信號(hào)交換，實(shí)現(xiàn)正確定位，同時(shí)，巡檢機(jī)器人的右腳通過(guò)機(jī)器人右腳光學(xué)信號(hào)交換器和基站光學(xué)信號(hào)右交換器的信號(hào)交換，實(shí)現(xiàn)正確定位，保證巡檢機(jī)器人處于正確位置，并實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人充電頭和基站充電座的正確對(duì)接，進(jìn)行充電。

（2）、巡檢機(jī)器人充電完成后會(huì)自動(dòng)離開基站充電座，切斷電源，進(jìn)入基站任務(wù)等待區(qū)。

（3）、當(dāng)需要巡檢機(jī)器人進(jìn)行巡檢時(shí)，主控室的主控電腦通過(guò)主控室信號(hào)遠(yuǎn)程交換器向巡檢機(jī)器人發(fā)出任務(wù)指令，巡檢機(jī)器人通過(guò)巡檢機(jī)器人信號(hào)遠(yuǎn)程交換器接收任務(wù)，按照任務(wù)要求，巡檢機(jī)器人衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的導(dǎo)航定位服務(wù)，到達(dá)巡檢點(diǎn)的巡檢區(qū)域，預(yù)先埋設(shè)在地面上的巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)交換器的巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)左交換器和巡檢點(diǎn)光學(xué)定位信號(hào)右交換器分別與巡檢機(jī)器人的機(jī)器人左腳光學(xué)信號(hào)交換器和機(jī)器人右腳光學(xué)信號(hào)交換器進(jìn)行信號(hào)交換，引導(dǎo)巡檢機(jī)器人接近巡檢點(diǎn)，并進(jìn)行二次精確定位，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人左右腳的正確定位。

（4）、接下來(lái)巡檢機(jī)器人就開始工作，通過(guò)溫度探測(cè)儀采集各工作元器件表面溫度及相關(guān)接線柱表面溫度，通過(guò)分貝探測(cè)儀采集噪音數(shù)據(jù)，通過(guò)攝像頭采集儀表數(shù)據(jù)，由于巡檢機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)正確定位，其采集到的相關(guān)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和一致性大大提高，巡檢機(jī)器人采集到的相關(guān)數(shù)據(jù)再通過(guò)巡檢機(jī)器人信號(hào)遠(yuǎn)程交換器、主控室信號(hào)遠(yuǎn)程交換器傳輸給主控電腦，由主控電腦進(jìn)行分析處理。

（5）、當(dāng)巡檢機(jī)器人完成第一個(gè)巡檢點(diǎn)的任務(wù)后，按照主控電腦的工作指令，進(jìn)入下一個(gè)巡檢點(diǎn)，全部巡檢工作結(jié)束后，巡檢機(jī)器人自動(dòng)返回機(jī)器人基站，進(jìn)行二次精確定位，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人充電頭和基站充電座的正確對(duì)接，進(jìn)行充電。

本發(fā)明的有益效果是：