[發(fā)明專利]一種采用雙伺服電機(jī)驅(qū)動多連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行工業(yè)廢料抓裝作業(yè)方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611084551.6 | 申請日： | 2016-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN106695822A | 公開（公告）日： | 2017-05-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣西大學(xué) |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J18/00;B25J5/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 采用 伺服 電機(jī) 驅(qū)動 連桿機(jī)構(gòu) 進(jìn)行 工業(yè) 廢料 裝作 方法 | ||
1.一種采用雙伺服電機(jī)驅(qū)動多連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行工業(yè)廢料抓裝作業(yè)方法，其特征在于包括：底座1、升降機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)、伺服驅(qū)動裝置；所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上； 所述升降機(jī)構(gòu)包括第二主動桿18、第三連桿3和第四連桿5，所述第二主動桿18一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與底座1連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第四連桿5的第一端連接；所述第三連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副4與第四連桿5的第二端連接，第四連桿5的第三端通過第四轉(zhuǎn)動副6與手腕連桿7連接；所述俯仰機(jī)構(gòu)包括第一主動桿15、第一連桿13、連接件11和第二連桿9，所述第一主動桿15一端通過第九轉(zhuǎn)動副16與底座1連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副14與第一連桿13一端連接，第一連桿13另一端通過第七轉(zhuǎn)動副12與連接件11的第一端連接，連接件11的第二端通過第六轉(zhuǎn)動副10與第二連桿9一端連接，連接件11的第三端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第二主動桿18連接，第二連桿9另一端通過第五轉(zhuǎn)動副8與手腕連桿7連接；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)，分別與第一主動桿15和第二主動桿18連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，工業(yè)廢料抓取裝載作業(yè)前，將底座1與輪胎式或履帶式行走機(jī)構(gòu)連接起來，將手腕連桿7與抓裝機(jī)的手腕21、手爪22連接起來；抓裝作業(yè)進(jìn)行時(shí)，通過第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)驅(qū)動第一主動桿15和第二主動桿18進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，使連桿機(jī)構(gòu)完成抓裝作業(yè)。
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