[發明專利]一種采用伺服電機驅動二自由度簡易連桿機構進行工業廢料抓裝作業方法

在審

• 申請號: 201611084547.X
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106609524A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F3/30
• 分類號: E02F3/30;E02F3/413;E02F3/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用伺服電機驅動二自由度簡易連桿機構進行工業廢料抓裝作業方法，其特征在于所述伺服電機驅動二自由度簡易連桿機構包括：第二主動桿2、底座14、大臂4、小臂7、手腕連桿9、第一主動桿11、伺服驅動裝置和連桿15； 所述底座14安裝在可移動回轉平臺上； 所述第二主動桿2一端通過第三轉動副1與底座14連接，第二主動桿2另一端通過第四轉動副3與大臂4一端連接，大臂4另一端通過第五轉動副6與小臂7一端連接，小臂7另一端通過第六轉動副8連接手腕連桿9上； 所述第一主動桿11一端通過第一轉動副13與底座14連接，第一主動桿11另一端通過第二轉動副10連接手腕連桿9上；所述連桿15一端通過第七轉動副5連接在大臂4上，連桿15另一端通過第八轉動副10連接第一主動桿11上； 所述底座14安裝在行走底盤上，伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿11、第二主動桿2連接以驅動其轉動，工業廢料抓取裝載作業前，將底座14與輪胎式或履帶式行走機構連接起來，將手腕連桿9與抓裝機的手腕17、手爪18連接起來；抓裝作業進行時，通過第一伺服電機、第二伺服電機驅動第一主動桿11和第二主動桿2進行旋轉運動，使連桿機構完成抓裝作業。