[發明專利]適用于易變形物料的取料機械手控制系統

在審

• 申請號: 201611083985.4
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106737771A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 王曦
• 申請（專利權）人: 綿陽圖致信息科技有限公司
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.適用于易變形物料的取料機械手控制系統，其特征在于：包括水平支架（1）、豎直支架（13）、控制機柜（2）、縱向升降驅動裝置、承載件（5）、橫向抓取驅動裝置和機械手，控制機柜（2）固定安裝在豎直支架（13）上，豎直支架（13）上固定安裝有移位電機，水平支架（1）的一端固定安裝在移位電機的輸出轉軸（14）上；

所述的縱向升降驅動裝置包括升降驅動氣缸，升降驅動氣缸由升降驅動氣缸缸體（3）和升降驅動氣缸活塞桿（4）組成，升降驅動氣缸缸體（3）固定安裝在水平支架（1）上，承載件（5）固定安裝在升降驅動氣缸活塞桿（4）的頂端；

所述的橫向抓取驅動裝置包括抓取驅動氣缸，抓取驅動氣缸由抓取驅動氣缸缸體（6）和抓取驅動氣缸活塞桿（7）組成，抓取驅動氣缸缸體（6）固定安裝在承載件（5）上；升降驅動氣缸缸體（3）、抓取驅動氣缸缸體（6）和移位電機均與控制機柜（2）電連接；機械手包括兩個相互對稱設置的L型機械手臂（8），兩個L型機械手臂（8）的頂端均通過鉸接軸a（9）鉸接在抓取驅動氣缸活塞桿（7）上，兩個L型機械手臂（8）的轉角端均通過鉸接軸b（10）鉸接在支撐凸塊（11）上，支撐凸塊（11）固定安裝在承載件（5）的下方，支撐凸塊（11）對稱設置于抓取驅動氣缸活塞桿（7）的兩側；

所述L型機械手臂（8）的內側設置有壓力傳感器（12），壓力傳感器（12）與控制機柜（2）的信號輸入端相連，控制機柜（2）的信號輸出端與抓取驅動氣缸缸體（6）相連。