[發明專利]基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法及電動輪椅

在審

• 申請號: 201611080062.3
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN106580573A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 暨綿浩
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10;G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司44202
• 代理人: 梁順宜,郝傳鑫

1.一種基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，包括步驟：

基于預設的直角坐標系，獲取所述霍爾搖桿分別在X方向和Y方向的模擬量，并將所述X方向和Y方向的模擬量進行AD轉換獲得所述霍爾搖桿的X坐標和Y坐標；其中，所述直角坐標系以霍爾搖桿的左右方向延伸的第一基準線作為X軸、所述霍爾搖桿的前后方向延伸的第二基準線作為Y軸；

當判斷所述霍爾搖桿的X坐標、Y坐標在設定的正常范圍內時，將所述霍爾搖桿的X坐標減去所述直角坐標系的中心點的X坐標后獲得X軸偏移量，以及將所述霍爾搖桿的Y坐標減去所述直角坐標系的中心點的Y坐標以獲得Y軸偏移量；

將所述Y軸偏移量加上m倍的X軸偏移量獲得第一命令值，將所述Y軸偏移量減去n倍的X軸偏移量獲得第二命令值；其中，所述0<m<10，0<n<10；

當所述X軸偏移量和Y軸偏移量在預設的范圍內時，在預設所述左電機對應所述X軸、所述右電機對應所述Y軸的情況下，將所述第一命令值的絕對值作為所述左電機的PWM值，將所述第二命令值的絕對值作為所述右電機的PWM值，且根據所述第一命令值的正負確定所述左電機的轉向，根據所述第二命令值的正負確定所述右電機的轉向。

2.如權利要求1所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：

當判斷所述霍爾搖桿的X坐標、Y坐標不在設定的正常范圍內時，分別將所述左、右電機的PWM值清零。

3.如權利要求1所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：

在所述Y軸偏移量的絕對值小于預設的Y方向的起始命令值，且所述X軸偏移量的絕對值小于預設的X方向的起始命令值的情況下，分別將所述左、右電機的PWM值清零；其中，所述Y軸偏移量的絕對值小于預設的Y方向的起始命令值，且所述X軸偏移量的絕對值小于預設的X方向的起始命令值不屬于所述X軸偏移量和Y軸偏移量的預設的范圍。

4.如權利要求1所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：

當所述X軸偏移量和Y軸偏移量在預設的范圍內時，在預設所述左電機對應所述Y軸、所述右電機對應所述X軸的情況下，獲得所述第一命令值的絕對值作為所述右電機的PWM值，獲得所述第二命令值的絕對值作為所述左電機的PWM值，且根據所述第一命令值的正負獲得所述右電機的轉向，根據所述第二命令值的正負獲得所述左電機的轉向。

5.如權利要求1所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，在預設所述左電機對應所述X軸、所述右電機對應所述Y軸的情況下，根據所述第一命令值的正負確定所述左電機的轉向，根據所述第二命令值的正負確定所述右電機的轉向具體為：

所述當所述第一命令值為正，所述左電機正轉，當第二命令值為正時，所述右電機正轉；當所述第一命令值為負時，所述左電機反轉，當第二命令值為負時，所述右電機反轉。

6.如權利要求1所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，所述m＝1，所述n＝1。

7.如權利要求1所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，當所述Y軸偏移量為零時，所述左、右電機的PWM值均為2倍的X軸偏移量的絕對值；其中，所述Y軸偏移量為零不屬于所述X軸偏移量和Y軸偏移量的預設的范圍。

8.如權利要求1所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，當所述X軸偏移量和Y軸偏移量的平方和小于預設的閾值時，分別將所述左、右電機的PWM值清零；其中，所述X軸偏移量和Y軸偏移量的平方和小于預設的閾值不屬于所述X軸偏移量和Y軸偏移量的預設的范圍。

9.如權利要求8所述的基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法，其特征在于，所述方法還包括步驟：

當所述X軸偏移量和Y軸偏移量的平方和大于預設的閾值，且所述Y軸偏移量的絕對值大于10倍的X軸偏移量的絕對值時，所述左、右電機運行的PWM值均設定為2倍的Y軸偏移量的絕對值；其中，所述X軸偏移量和Y軸偏移量的平方和大于預設的閾值，且所述Y軸偏移量的絕對值大于10倍的X軸偏移量的絕對值不屬于所述X軸偏移量和Y軸偏移量的預設的范圍。

10.一種電動輪椅，其特征在于，采用如權利要求1-9任意一項基于霍爾搖桿的電動輪椅控制方法。