[發(fā)明專利]通過對比圖像識別移動機器人的位置的方法及移動機器人

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• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106595634A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱積祥
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市有光圖像科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種通過對比圖像識別移動機器人的位置的方法，其特征在于，包括：

所述移動機器人利用單色照明單元照亮所要拍攝的拍攝區(qū)域；

所述移動機器人通過攝像頭拍攝所述拍攝區(qū)域所對應(yīng)的位置圖像，其中所述攝像頭的鏡頭上設(shè)置有窄帶濾光片，所述窄帶濾光片用于通過所述單色照明單元所發(fā)出的光以及與所述單色照明單元所發(fā)出的光的波長相同的光；

所述移動機器人從已知位置圖像集獲取所述移動機器人已走過的軌跡所對應(yīng)的參考圖像，其中所述已知位置圖像集對應(yīng)有預(yù)定軌跡，所述已知位置圖像集包括多個參考圖像，所述預(yù)定軌跡由多個軌跡參考點組成，所述參考圖像對應(yīng)有所述軌跡參考點，所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點距離所述位置圖像對應(yīng)的所述拍攝區(qū)域最近；

所述移動機器人將所述位置圖像與所述參考圖像進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果調(diào)整所述位置圖像，以使得所述位置圖像與所述參考圖像的相同區(qū)域中的圖像互相重合；

所述移動機器人計算出所述位置圖像對應(yīng)的所述拍攝區(qū)域相對所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點的方位，以確定所述移動機器人的軌跡位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述移動機器人預(yù)存對應(yīng)有所述預(yù)定軌跡的所述已知位置圖像集。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動機器人將所述位置圖像與所述參考圖像進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果調(diào)整所述位置圖像，以使得所述位置圖像與所述參考圖像的相同區(qū)域中的圖像互相重合的步驟包括：

所述移動機器人將所述位置圖像與所述參考圖像進行對比以獲取所述位置圖像與所述參考圖像的相同區(qū)域；

所述移動機器人以所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點作為原點，移動并旋轉(zhuǎn)所述位置圖像，使得所述位置圖像與所述參考圖像的相同區(qū)域中的圖像互相重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述移動機器人計算出所述位置圖像對應(yīng)的所述拍攝區(qū)域相對所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點的方位的步驟包括：

所述移動機器人計算出所述位置圖像相對以所述原點建立二維坐標(biāo)所移動的x軸的距離和y軸的距離以及所述位置圖像相對所述原點所旋轉(zhuǎn)的角度，從而得出所述位置圖像對應(yīng)的所述拍攝區(qū)域相對所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點的方位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定軌跡所對應(yīng)的拍攝區(qū)域中對比度比較小的區(qū)域設(shè)置有反光材料或吸光材料。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述移動機器人判斷所述位置圖像對應(yīng)的所述拍攝區(qū)域是否偏離所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點所在的預(yù)定軌跡；

如果偏離，則所述移動機器人自動移動回到在所述預(yù)設(shè)軌跡的內(nèi)，并繼續(xù)執(zhí)行所述移動機器人利用單色照明單元照亮所要拍攝的拍攝區(qū)域的步驟。

7.一種移動機器人，其特征在于，包括：

單色照明模塊，用于照亮所要拍攝的拍攝區(qū)域；

攝像頭模塊，用于拍攝所述拍攝區(qū)域所對應(yīng)的位置圖像，其中所述攝像頭模塊的鏡頭上設(shè)置有窄帶濾光片，所述窄帶濾光片用于通過所述攝像頭模塊所發(fā)出的光以及與所述攝像頭模塊所發(fā)出的光的波長相同的光；

圖像獲取模塊，用于從已知位置圖像集獲取所述移動機器人已走過的軌跡所對應(yīng)的參考圖像，其中所述已知位置圖像集對應(yīng)有預(yù)定軌跡，所述已知位置圖像集包括多個參考圖像，所述預(yù)定軌跡由多個軌跡參考點組成，所述參考圖像對應(yīng)有所述軌跡參考點，所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點距離所述位置圖像對應(yīng)的所述拍攝區(qū)域最近；

處理模塊，用于將所述位置圖像與所述參考圖像進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果調(diào)整所述位置圖像，以使得所述位置圖像與所述參考圖像的相同區(qū)域中的圖像互相重合；

計算模塊，用于計算出所述位置圖像對應(yīng)的所述拍攝區(qū)域相對所述參考圖像所對應(yīng)的軌跡參考點的方位，以確定所述移動機器人的軌跡位置。