[發明專利]一種含有轉動副鎖緊裝置的變活動度連桿機構

在審

• 申請號: 201611078738.5
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106625561A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含有轉動副鎖緊裝置的變活動度連桿機構，其特征在于包括：底座19、第二主動桿21、第二連桿2、上臂4、手腕連桿7、第一主動桿17、大臂9、第四連桿14、第一連桿12、伺服驅動裝置、第三連桿10、第一電磁鎖緊裝置23及第二電磁鎖緊裝置24； 所述第二主動桿21一端通過第八轉動副20連接到底座19上，第二主動桿21另一端通過第九轉動副1與第二連桿2一端連接，第二連桿2另一端通過第十轉動副3與上臂4一端連接，上臂4另一端通過第十一轉動副6連接到手腕連桿7上；所述第一主動桿17一端通過第六轉動副16連接到底座19上，第一主動桿17另一端通過第七轉動副18與大臂9一端連接，大臂9另一端通過第五轉動副8連接在手腕連桿7上；所述第四連桿14一端通過第一轉動副13與連接在底座19上，第四連桿14另一端通過第二轉動副15與第一連桿12一端連接，第一連桿12另一端通過第三轉動副11與第三連桿10連接，第三連桿10的另一端通過第四轉動副5連接在上臂4上；在第二轉動副15上安裝有第一電磁鎖緊裝置23；在第十轉動副3上安裝有第二電磁鎖緊裝置24；伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，與第一主動桿17、第二主動桿21連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24采用電磁方式進行鎖緊。