[發明專利]一種用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置在審
| 申請號: | 201611077917.7 | 申請日: | 2016-11-30 |
| 公開(公告)號: | CN108116644A | 公開(公告)日: | 2018-06-05 |
| 發明(設計)人: | 李陽;徐會希;尹遠;王福利;李吉旭 | 申請(專利權)人: | 中國科學院沈陽自動化研究所 |
| 主分類號: | B63G8/14 | 分類號: | B63G8/14;B63C11/52 |
| 代理公司: | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人: | 汪海 |
| 地址: | 110016 遼*** | 國省代碼: | 遼寧;21 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 齒輪泵 水下機器人 出油端口 內油缸 外油囊 浮力調節裝置 入油端口 電磁閥 透水殼 油口 體內 直流電機驅動 連接管路 密封殼體 直流電機 自主調整 單向閥 節流閥 密封殼 內并聯 體積小 浮力 串聯 能耗 噪音 | ||
1.一種用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:包括透水殼體(1)和密封殼體(2),其中透水殼體(1)的一端開口,另一端與所述密封殼體(2)連接,在所述透水殼體(1)內設有外油囊(4),在所述密封殼體(2)內設有內油缸(3)、直流電機(6)、齒輪泵(7)、閥組A(8)和閥組B(16),其中所述齒輪泵(7)通過所述直流電機(6)驅動旋轉,所述內油缸(3)的出油端口與所述齒輪泵(7)的入油端口相連,所述齒輪泵(7)的出油端口與所述閥組A(8)上的第一端口(26)相連,所述閥組A(8)上的第二端口(27)與所述外油囊(4)的油口相連,所述外油囊(4)的油口同時還與所述閥組B(16)的入油端口(28)相連,所述閥組B(16)的出油端口(29)與所述內油缸(3)與齒輪泵(7)之間的連接管路(30)相連,在所述閥組A(8)內并聯設有單向閥(24)和電磁閥A(15),在所述閥組B(16)內串聯設有電磁閥B(14)和節流閥(25)。
2.根據權利要求1所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:所述內油缸(3)中的油在所述齒輪泵(7)正轉時經所述單向閥(24)進入外油囊(4)中,所述外油囊(4)中的油在所述齒輪泵(7)反轉且所述電磁閥A(15)通電時經所述電磁閥A(15)進入內油缸(3)中。
3.根據權利要求1所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:當所述齒輪泵(7)靜止時,外油囊(4)中的油在海水壓力達到系統設定值且所述電磁閥B(14)通電時經所述電磁閥B(14)和節流閥(25)進入內油缸(3)中。
4.根據權利要求1所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:在所述密封殼體(2)內設有一個框架(9),所述內油缸(3)、直流電機(6)、齒輪泵(7)、閥組A(8)和閥組B(16)均安裝在所述框架(9)上。
5.根據權利要求1或4所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:所述直流電機(6)與齒輪泵(7)連接并垂直設置于所述內油缸(3)一側,所述閥組A(8)和閥組B(16)分設所述內油缸(3)下方兩側,在所述密封殼體(2)遠離所述透水殼體(1)一端設有水密接插件(10)。
6.根據權利要求1或4所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:所述閥組A(8)和閥組B(16)與所述外油囊(4)通過一個三通管接頭(11)連接。
7.根據權利要求1所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:所述外油囊(4)通過一壓蓋(5)固定在所述透水殼體(1)上。
8.根據權利要求1所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:在所述內油缸(3)內設有拉繩傳感器(20),所述內油缸(3)包括缸體(22)、透氣端蓋(19)、活塞(18)和外接端蓋(23),所述透氣端蓋(19)和外接端蓋(23)分設于缸體(22)兩端,活塞(18)在所述缸體(22)內移動,拉繩傳感器(20)固定在所述透氣端蓋(19)上,在所述活塞(18)靠近所述透氣端蓋(19)一側設有測量端子(21),所述拉繩傳感器(20)通過拉繩(17)與所述測量端子(21)相連。
9.根據權利要求8所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:所述內油缸(3)的缸體(22)為圓柱狀。
10.根據權利要求1所述的用于自治水下機器人的高精度浮力調節裝置,其特征在于:所述直流電機(6)通過彈性聯軸器與所述齒輪泵(7)相連。
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