[發(fā)明專利]基于相關(guān)濾波和顏色直方圖統(tǒng)計(jì)的目標(biāo)跟蹤方法及ADAS系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201611077696.3 | 申請(qǐng)日： | 2016-11-29 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN106651913A | 公開（公告）日： | 2017-05-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉鵬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 開易（北京）科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T7/246 | 分類號(hào)： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京卓唐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11541 | 代理人： | 龔潔 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 相關(guān) 濾波 顏色 直方圖 統(tǒng)計(jì) 目標(biāo) 跟蹤 方法 adas 系統(tǒng) | ||
1.基于相關(guān)濾波和顏色直方圖統(tǒng)計(jì)的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于包括如下步驟：
提取目標(biāo)區(qū)域的HOG特征和顏色直方圖統(tǒng)計(jì)信息，生成初始跟蹤器；
根據(jù)所述初始跟蹤器，在下一幀提取圖像幀的HOG特征和顏色直方圖統(tǒng)計(jì)信息，利用當(dāng)前的相關(guān)濾波器ht對(duì)特征圖像進(jìn)行卷積操作，得到模板響應(yīng)值ftmpl(x)；提取圖像幀的顏色直方圖統(tǒng)計(jì)信息，利用當(dāng)前的顏色直方圖權(quán)重向量βt，計(jì)算得到直方圖響應(yīng)值fhist(x)；
對(duì)所述ftmpl(x)和所述fhist(x)進(jìn)行融合，得到目標(biāo)最終的響應(yīng)值f(x)，并根據(jù)f(x)，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)和定位；
根據(jù)所述當(dāng)前圖像幀的目標(biāo)定位和跟蹤的結(jié)果，將目標(biāo)所在的區(qū)域用與前一幀尺寸保持一致的矩形框選中，并顯示在當(dāng)前圖像幀上；
重復(fù)上述步驟進(jìn)行連續(xù)跟蹤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，還包括：利用當(dāng)前圖像幀的跟蹤結(jié)果更新上述濾波器和上述直方圖權(quán)重向量，以當(dāng)前幀目標(biāo)所處的位置pt+1為中心，選取一個(gè)矩形圖像塊It+1，圖像塊的尺寸和前一幀目標(biāo)圖像區(qū)域尺寸保持一致：
提取目標(biāo)區(qū)域的HOG特征，根據(jù)所選擇的濾波器的更新法則，生成新的對(duì)應(yīng)濾波器ht+1；
以及，提取顏色直方圖統(tǒng)計(jì)信息，根據(jù)直方圖權(quán)重向量的更新法則，生成新的權(quán)重向量βt+1。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，當(dāng)前的顏色直方圖權(quán)重向量βt通過(guò)嶺回歸問(wèn)題求解。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，采用最小二乘法方法來(lái)進(jìn)行當(dāng)前的濾波器ht的求解。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，濾波器ht可以通過(guò)求解以下的嶺回歸問(wèn)題求解。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，在所述HOG特征中計(jì)算的元胞的尺寸為4×4。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，顏色直方圖統(tǒng)計(jì)信息是基于RGB顏色空間完成，顏色直方圖的直方柱的個(gè)數(shù)為32×32×32。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述簡(jiǎn)單的線性組合方式對(duì)模板響應(yīng)值和顏色直方圖響應(yīng)值進(jìn)行融合，計(jì)算方法如下：
f(x)＝γtmplftmpl(x)+γhistfhist(x)，其中，γtmpl和γhist為融合系數(shù)，基于融合之后的響應(yīng)圖f(x)，查找響應(yīng)極大值點(diǎn)p，p點(diǎn)在圖像幀中的位置即為跟蹤目標(biāo)在當(dāng)前幀的位置pt+1，完成了目標(biāo)在當(dāng)前幀的定位和追蹤。
9.一種ADAS系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)被配置為運(yùn)行如權(quán)利要求1、2或8任一項(xiàng)所述的目標(biāo)跟蹤方法。
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