[發明專利]一種吊具夾緊裝置及其夾緊控制系統

有效

• 申請號: 201611077629.1
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106429853B
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 李金;葛菲;吳吉霞;吳明鋒;吳貴生;談益萍;顧緒功;徐燕然
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C15/06
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司11252
• 代理人: 周放,江懷勤

技術領域

本發明涉及吊具技術領域，尤其涉及一種吊具夾緊裝置及其夾緊控制系統。

背景技術

隨著科技的發展，汽車車身底部涂膠越來越多的采用工業機器人自動涂膠，工業機器人自動涂膠的優勢在于工業機器人能夠重復規定的動作，且穩定性高。

現有技術中，如圖1所示，圖1為現有技術中公開的吊具，其中包括定位電機1’、輸送機構2’、定位銷3’、工業機器人4’、車身5’和吊具本體6’；輸送機構2’可移動安裝在生產線上方的軌道上，定位電機1’安裝在輸送機構2’上，所述定位銷3’與所述定位電機1’傳動連接；但是車身5’通過吊具輸送時，由于吊具的精度小、穩定性差，經常會發生晃動、偏移，而且有時偏移量高達3-5cm。再加上每條生產線上具有幾十個工位，不同吊具之間的一致性不高，經常使用還會導致吊具發生變形，綜合起來就會導致吊具在工位上的空間位置存在偏差，而工業機器人4’僅重復已經示教的動作，按照自身的空間坐標系進行運動，無法識別吊具的偏移量，所以工業機器人涂膠時就無法精確地將膠凃在焊縫上，造成嚴重的質量問題。之前采用人工涂膠之所以不會產生凃不到焊縫上的問題，是因為人工在涂膠時，眼睛盯著焊縫實時地進行修正自己的涂膠路線，保證把膠涂在焊縫上，而工業機器人只是工具，根本無法達到像人類一樣，邊涂膠邊觀察邊修正。

所以，如何保證吊具在工位上的精度，避免車身偏差是進行自動化涂膠的關鍵，其實即使不采用工業機器人涂膠，吊具的精度也應該保證，但是由于工人可以自己適應，也就沒有強烈的需求要求吊具不發生偏移。即便宜又實用的裝置能夠保證吊具的精度，也就保證了車身在工業機器人工位空間位置的一致性，工業機器人就可以按照既定的軌跡進行涂膠了，涂膠質量高。

綜上可知，目前的吊具系統主要存在如下問題：

(1)吊具運行到剛停止時，吊具會持續晃動一段時間才能靜止，這嚴重占用了生產節拍，使得生產效率大大降低。

(2)由于每條生產線吊具都有幾十個，每個吊具的一致性本身就有一定的偏差，經常使用，吊具還會發生變形，綜合起來就導致1-20號吊具在工業機器人工位上的空間位置存在偏差，可達3-5cm，嚴重情況下甚至達到10cm。

發明內容

本發明的目的是提供一種吊具夾緊裝置，以解決背景技術中的問題，能夠使吊具在到達工位后快速靜止下來，并提高吊具的精度。

本發明提供了一種吊具夾緊裝置，其中，包括承載梁、驅動裝置、橫桿、傳動桿、彈性元件、夾緊塊；

所述承載梁的第一端固定安裝在位于對應工位兩側的立柱上；

所述驅動裝置與所述橫桿的第一端傳動連接，所述橫桿的第二端與所述傳動桿的第一端連接；所述傳動桿可滑動地安裝在所述承載梁的第二端；

所述傳動桿的第二端與所述彈性元件連接，所述夾緊塊安裝在所述彈性元件遠離所述傳動桿的一端。

如上所述的吊具夾緊裝置，其中，優選的是，所述的驅動裝置包括夾緊電機、第一連桿和第二連桿，所述第一連桿與所述夾緊電機的轉軸固定連接且所述第一連桿的軸線與所述夾緊電機的轉軸的軸線垂直；所述第二連桿與所述第一連桿固定連接，且所述第一連桿的軸線與所述第二連桿的軸線垂直，所述第二連桿與所述橫桿的第一端鉸接；所述橫桿的第二端與所述傳動桿的第一端鉸接。

如上所述的吊具夾緊裝置，其中，優選的是，所述彈性元件包括推桿和彈簧，所述推桿兩端分別與所述夾緊塊、所述傳動桿固定連接，所述彈簧套設在所述推桿上，且所述彈簧的第一端抵靠在所述夾緊塊上，所述彈簧的第二端抵靠在所述承載梁上。

如上所述的吊具夾緊裝置，其中，優選的是，所述承載梁的第二端設有滑孔，所述傳動桿可滑動地安裝在所述滑孔內。

本發明還提出了一種吊具夾緊控制系統，包括吊具本體、定位電機、定位銷、控制器和接近傳感器，所述控制器與所述定位電機、所述接近傳感器電連接，所述接近傳感器用于檢測所述吊具本體是否到達指定工位；所述控制器用于從接近傳感器獲取吊具本體是否到達指定工位的檢測結果，并在所述吊具本體到達指定工位后控制所述定位電機工作，所述定位電機驅動所述定位銷下落；其中，還包括如上所述的夾緊裝置；

所述夾緊裝置為至少兩個，所述夾緊裝置固定安裝在對應工位兩側的立柱上；所述控制器與所述接近傳感器、所述夾緊裝置上的驅動裝置電連接；

所述定位電機還用于在驅動所述定位銷下落后向所述控制器發送反饋信號；

所述控制器在獲取定位電機的反饋信號后，控制驅動裝置工作，使夾緊裝置從兩側對所述吊具本體進行夾緊。