[發(fā)明專利]基于高度平滑切換的無(wú)人機(jī)魯棒解決方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611077190.2
• 申請(qǐng)日: 2016-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106840084A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂印新;賈文峰;杭義軍;邢麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 極翼機(jī)器人（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G01C5/00
• 分類號(hào): G01C5/00;G01C5/06
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.基于高度平滑切換的無(wú)人機(jī)魯棒解決方法，其特征在于，包括：

預(yù)設(shè)所述無(wú)人機(jī)測(cè)高模塊的測(cè)高范圍值，對(duì)所述無(wú)人機(jī)測(cè)高模塊采集的高度值與測(cè)高范圍值進(jìn)行對(duì)比，剔除不在測(cè)高范圍值內(nèi)的高度值；

對(duì)剔除后的高度值進(jìn)行中值濾波處理得到平滑切換后的無(wú)人機(jī)相對(duì)高度值；

對(duì)平滑切換后的無(wú)人機(jī)相對(duì)高度值進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，以得出所述無(wú)人機(jī)的飛行高度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，測(cè)高模塊包括超聲波測(cè)高模塊和/或雷達(dá)測(cè)高模塊和氣壓高度計(jì)測(cè)高模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過(guò)平滑切換后的無(wú)人機(jī)相對(duì)高度值的二次差分獲得所述無(wú)人機(jī)垂直方向的加速度模值，并將所述加速度模值與預(yù)先設(shè)定垂直方向加速度閾值進(jìn)行對(duì)比，判斷并計(jì)算出所述無(wú)人機(jī)的高度偏移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，將所述加速度模值與預(yù)先設(shè)定垂直方向加速度閾值進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)比對(duì)結(jié)果進(jìn)行判斷所述無(wú)人機(jī)獲得的高度信息是通過(guò)所述超聲波測(cè)高模塊和/或所述雷達(dá)測(cè)高模塊和/或所述氣壓高度計(jì)測(cè)高模塊采集的；

若是通過(guò)所述超聲波測(cè)高模塊或所述雷達(dá)測(cè)高模塊采集的，則根據(jù)所述無(wú)人機(jī)獲得的高度信息與所述氣壓高度計(jì)測(cè)高模塊輸出的氣壓高度信息進(jìn)行計(jì)算得出所述無(wú)人機(jī)高度偏移量；

若是通過(guò)所述氣壓高度計(jì)測(cè)高模塊采集的，則根據(jù)所述氣壓高度計(jì)測(cè)高模塊輸出的氣壓高度信息與所述超聲波測(cè)高模塊或所述雷達(dá)測(cè)高模塊輸出的高度信息濾波值進(jìn)行計(jì)算得出所述無(wú)人機(jī)高度偏移量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過(guò)MEMS導(dǎo)航系統(tǒng)采集所述無(wú)人機(jī)的慣性測(cè)量單元的數(shù)據(jù)，結(jié)合平滑切換后的無(wú)人機(jī)相對(duì)高度值進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，以得出無(wú)人機(jī)的飛行高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，對(duì)平滑切換后的無(wú)人機(jī)相對(duì)高度值進(jìn)行卡爾曼濾波的最優(yōu)估計(jì)，以得出所述無(wú)人機(jī)的飛行高度。