[發明專利]一種無人機的雙目－超聲波融合避障控制方法在審
| 申請號： | 201611076184.5 | 申請日： | 2016-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN106598065A | 公開（公告）日： | 2017-04-26 |
| 發明（設計）人： | 王志勝;張巖輝;解曉青 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 211106 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人機 雙目 超聲波 融合 控制 方法 | ||
1.一種無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，包括雙目攝像模組、超聲波傳感器、機載視覺處理器和融合避障處理器，所述超聲波傳感器、機載視覺處理器和任意支持S.BUS/PPM的遙控信號接收機分別與融合避障處理器連接；雙目攝像模組與機載視覺處理器直接相連。其特征在于，多傳感器融合避障控制方法及系統，在傳統的超聲波避障基礎上進行擴展，使其能夠融合雙目立體視覺采集的深度信息，通過避障融合處理器的決策與數據轉換，最終輸出飛控所需要的飛行模式信息，通過強制進入剎車等模式實現障礙規避與繞飛避障，從而減輕飛控直接進行圖像避障數據處理的計算量。
2.如權利要求1所述無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，其特征在于，所述超聲波傳感器、機載視覺處理器和任意支持S.BUS/PPM的遙控信號接收機分別與融合避障處理器通過UART連接。
3.如權利要求1所述無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，其特征在于，所述雙目攝像模組采用的定基線USB總線，基線距為63mm。
4.如權利要求1所述無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，其特征在于，所述任意的遙控信號接收機輸出S.BUS/PPM信號。
5.如權利要求1所述無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，其特征在于，所述融合避障處理器采用的芯片型號為STM32F407。
6.如權利要求1所述無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，其特征在于，所述超聲波傳感器采用的結構類型為雙筒收發式，型號HC-SR04。
7.如權利要求1所述無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，其特征在于，所述數據輸出接口的UART波特率為115200。
8.如權利要求1所述無人機雙目-超聲波融合避障控制方法，其特征在于，所述數據輸出接口輸出飛控所需要的飛行模式通道信息。
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