[發明專利]一種彩色深度圖像的獲取方法、獲取設備

有效

• 申請號: 201611074868.1
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106651925B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 黃源浩;肖振中;許宏淮
• 申請（專利權）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/521;G06T7/55
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

1.一種彩色深度圖像的獲取方法，其特征在于，包括：

采集目標區域的第一深度數據以及包含第二深度數據的彩色圖像；其中，所述第一深度數據的精度大于所述第二深度數據；

將所述第一深度數據與所述第二深度數據進行配準；

利用所述配準結果，將所述第一深度數據作為所述彩色圖像的深度值，以得到所述目標區域的彩色深度圖像。

2.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，

所述第一深度數據為3D點云，所述包含第二深度數據的彩色圖像為RGB-D圖像；

所述將所述第一深度數據與所述第二深度數據進行配準，包括：

將所述3D點云中深度值低于預設深度范圍的像素點形成的第一深度區域與所述RGB-D圖像中與所述第一深度區域匹配的第二深度區域進行像素配準；

根據所述第一區域和第二區域之間的像素配準關系，采用圖像處理算法，實現所述3D點云除第一深度區域外的第三深度區域與所述RGB-D圖像除第二深度區域外的第四深度區域之間的像素配準。

3.根據權利要求2所述的獲取方法，其特征在于，

所述將所述3D點云中深度值低于預設深度范圍的像素點形成的第一深度區域與所述RGB-D圖像中與所述第一深度區域匹配的第二深度區域進行像素配準，包括：

遍歷所述3D點云中各像素的深度值，確定深度值在預設深度范圍內的至少一個第一像素點；

在所述RGB-D圖像中搜索與所述第一像素點的深度值相匹配的第二像素點；

將相鄰所述第二像素點形成的第二深度區域的深度數據與相鄰所述第一像素點形成的第一深度區域的深度數據進行比較，若其深度差小于預設第一深度差值，則確定所述第二深度區域與所述第一深度區域匹配，且所述第一深度區域的第一像素點與所述第二深度區域對應的第二像素點一一配準。

4.根據權利要求2所述的獲取方法，其特征在于，

所述利用所述配準結果，將所述第一深度數據作為所述彩色圖像的深度值，以得到所述目標區域的彩色深度圖像，包括：

根據所述第三深度區域與所述第四深度區域之間的像素配準關系，將所述3D點云的第三深度區域的深度數據對應賦值于所述RGB-D圖像的第四深度區域，以得到所述目標區域的彩色深度圖像。

5.根據權利要求4所述的獲取方法，其特征在于，

所述利用所述配準結果，將所述第一深度數據作為所述彩色圖像的深度值，以得到所述目標區域的彩色深度圖像，還包括：

根據所述第一深度區域與所述第二深度區域之間的像素配準關系，將所述RGB-D圖像的第二深度區域中缺失深度值的像素利用所述3D點云進行補全。

6.根據權利要求5所述的獲取方法，其特征在于，

所述利用所述配準結果，將所述第一深度數據作為所述彩色圖像的深度值，以得到所述目標區域的彩色深度圖像，還包括：

根據所述第一深度區域與所述第二深度區域之間的像素配準關系，將所述RGB-D圖像的第二深度區域中深度值精度較低的像素利用所述3D點云進行修正；

其中，深度值精度較低的像素是指所述像素深度值，和與之配準的在所述3D點云中的像素的深度值的差值大于預設第二深度差值。

7.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，還包括：

利用插值算法對所述彩色圖像缺失深度值的像素進行深度值補全。

8.一種彩色深度圖像的獲取裝置，其特征在于，包括：

采集器，用于采集目標區域的第一深度數據以及包含第二深度數據的彩色圖像；其中，所述第一深度數據的精度大于所述第二深度數據；

處理器，用于將所述第一深度數據與所述第二深度數據進行配準；以及

利用所述配準結果，將所述第一深度數據作為所述彩色圖像的深度值，以得到所述目標區域的彩色深度圖像。