[發明專利]工業機器人的調零方法及系統

有效

• 申請號: 201611074500.5
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106774149B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 張敏梁;王師;周朔鵬;焦瑤
• 申請（專利權）人: 上海新時達電氣股份有限公司;上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/402
• 分類號: G05B19/402
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種工業機器人的調零方法，其特征在于，包括：

在機器人本體的第一關節軸上安裝壓力感測單元，并在底座的零位孔上安裝零位定位銷；所述壓力感測單元與機器人控制系統通信連接；

所述機器人控制系統控制所述第一關節軸轉動，并實時地獲取所述壓力感測單元檢測到的壓力參數；

當所述壓力參數大于預設壓力值時，控制所述第一關節軸停止轉動；

控制所述第一關節軸停止轉動后，還包括：

在所述機器人本體的大臂上安裝第一測傾傳感器，所述第一測傾傳感器與所述機器人控制系統通信連接；

根據所述第一測傾傳感器的第一測量參數，獲取所述大臂與標準水平面的第一夾角α；

控制所述第一關節軸轉動180°；

根據所述第一測傾傳感器的第二測量參數，獲取所述大臂與標準水平面的第二夾角β；

控制所述大臂與標準水平面的夾角為第三夾角ε；其中，所述第三夾角ε等于所述第一夾角α與所述第二夾角β之和的二分之一。

2.根據權利要求1所述工業機器人的調零方法，其特征在于，所述控制大臂與標準水平面的夾角為第三夾角ε后，還包括：

在所述大臂上安裝第二測傾傳感器，所述第二測傾傳感器與所述機器人控制系統通信連接；

根據所述第二測傾傳感器在所述大臂上的初始測量參數，獲取所述大臂在X軸方向的夾角μ；其中，所述X軸垂直于所述大臂所在的豎直平面；

將所述第二測傾傳感器安裝在所述機器人本體的法蘭工裝末端上；

鎖定所述機器人本體的第三關節軸，對所述機器人本體的第五關節軸進行調整，并實時根據所述第二測傾傳感器的測量參數，獲取所述法蘭工裝末端在X軸方向的夾角μ₁；

當所述μ₁等于μ時，控制所述機器人本體的第四關節軸轉動預設角度；

同時對所述第三關節軸以及所述第五關節軸的轉角進行調整，并實時根據所述第二測傾傳感器的測量參數，獲取所述法蘭工裝末端在X軸方向的夾角μ₂；

當所述μ₂等于所述μ時，停止對所述第三關節軸以及所述第五關節軸的調整。

3.根據權利要求2所述工業機器人的調零方法，其特征在于，所述停止對所述第三關節軸以及所述第五關節軸的調整后，還包括：

根據所述第二測傾傳感器在所述大臂上的初始測量參數，獲取所述大臂在Y軸方向的夾角ν；其中，所述Y軸平行于所述大臂所在的豎直平面；

鎖定所述第四關節軸，控制所述機器人本體的第六關節軸轉動，并實時地根據所述第二測傾傳感器的測量參數，獲取所述法蘭工裝末端在Y軸方向的夾角ν₁；

當所述ν₁等于ν時，所述第六關節軸停止轉動，并將所述機器人本體的第五關節軸向上擺動預設距離；

同時對所述第四關節軸以及所述第六關節軸的轉角進行調整，并實時根據所述第二測傾傳感器的測量參數，獲取所述法蘭工裝末端在Y軸方向的夾角ν₂；

當所述ν₂等于所述ν時，停止對所述第四關節軸以及所述第六關節軸的調整。