[發明專利]一種安裝磨機襯板用的機械手設計方法

有效

• 申請號: 201611072692.6
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN106737617B
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 白云華;胡同海;孫富強;劉賀偉;唐孟閣;權毅;張亞瓊;趙紅紅;趙紀鋒
• 申請（專利權）人: 洛陽中重自動化工程有限責任公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/14
• 代理公司: 洛陽市凱旋專利事務所 41112
• 代理人: 符繼超

一種安裝磨機襯板用的機械手設計方法，在該機械手中分別設計有滾擺裝置、抓取裝置、其它配件及與之配合的第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸、擺動油缸，第一油缸在滾擺裝置中具有滾擺關節作用，第二油缸具有前后移動關節作用，第三油缸具有仰俯關節作用，第四油缸在抓取裝置中具有抓取關節作用，擺動油缸具有上下擺動關節作用，通過這些不同關節作用使得機械手實現在空間位置的多項位移，而各油缸的設置實現了機械手的大負載驅動，減小了機械手的結構尺寸，本發明極大地提高了磨機襯板更換的機械化、自動化程度，降低了勞動強度，縮短了換襯板的時間，避免人工作業中的安全隱患。

技術領域

本發明屬于磨機襯板維修裝備技術領域，尤其是一種安裝磨機襯板用的機械手設計方法。

背景技術

磨機分為球磨機或是半自磨機，是礦山粉磨的主要設備。為了保證磨機長期連續運行，在磨機的筒體內均裝有襯板以防磨損筒體，通常情況下襯板被分成若干塊，這些襯墊在使用過程中經常受到磨損，磨損襯板需要及時拆下并換上新襯板，大型臥式磨機襯板的尺寸大小不一，每塊襯板的重量一般在1000～5000kg之間，需要抓取拆下和更換安裝的重量較大，現場更換安裝極不方便。

大型臥式磨機都是通過人工方式來更換襯板的，工人通過車間行車以及電葫蘆等制作簡易的工裝將磨損襯板拆下并將新襯板放入磨機內，再通過人工把新襯板安裝到筒體內對應位置，工作環境惡劣，勞動強度極大，費時費力，維修安全性很差。

通過機械手的設計實現臥式磨機襯板的更換安裝是本領域急需研究的課題之一。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種安裝磨機襯板用的機械手設計方法，在該機械手中分別設計有滾擺裝置、抓取裝置、其它配件及與之配合的第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸、擺動油缸，第一油缸在滾擺裝置中具有滾擺關節作用，第二油缸具有前后移動關節作用，第三油缸具有仰俯關節作用，第四油缸在抓取裝置中具有抓取關節作用，擺動油缸具有上下擺動關節作用，通過這些不同關節作用使得機械手實現在空間位置的多項位移，能夠與磨機筒體內的襯板安裝面對齊并進而推進到安裝位置，實現襯板的更換安裝和精確定位，提高磨機襯板更換安裝的工作效率和維修安全性，改善維修工人的勞動強度。

為實現上述發明目的，本發明采用如下技術方案：

一種安裝磨機襯板用的機械手設計方法，其使用到第三油缸、支撐座、第二油缸、擺動油缸、連接板、滾擺裝置、支架、曲臂及抓取裝置，待換襯板具有兩個結構相同的吊耳，兩個所述吊耳配置有內徑相等的吊孔且兩個所述吊耳的最外端間距為H，其特征是：

滾擺裝置包括滾擺殼體、第一油缸、滾子鏈、鏈輪、驅動軸、第一透蓋、圓錐滾子軸承及第二透蓋，滾擺殼體由兩根相互平行且等高的T型滑軌和垂直所述T型滑軌右端的軌板聯接而成，兩根所述T型滑軌的底端互連且聯接有固定驅動軸的筒座，兩根所述T型滑軌的左端配置有固定聯接第二油缸的安裝孔，在所述軌板的右端面上端聯接有兩個結構相同的凸座，每個所述凸座均聯接有第一油缸，兩個第一油缸的輸出軸端分別聯接滾子鏈并使滾子鏈形成U型鏈，在所述U型鏈的底端配置有與其嚙合的鏈輪，鏈輪通過配鍵聯接在驅動軸右端，驅動軸的其余部位貫穿在所述筒座內，在所述筒座的兩端內孔中均配對聯接有圓錐滾子軸承，兩個圓錐滾子軸承再與驅動軸聯接，驅動軸的左端面配置有固定聯接支撐座的第一連接孔，驅動軸的右端面配置有固定聯接支架的第二連接孔，第一透蓋通過一密封圈聯接在所述筒座左端面且用于密封固定驅動軸，第二透蓋通過另一密封圈聯接在所述筒座右端面且用于密封固定驅動軸，通過兩個第一油缸的一伸一縮移動并在滾子鏈和鏈輪的共同作用下使驅動軸得以順時針旋轉或逆時針旋轉，根據上述聯接關系使得兩個第一油缸在滾擺裝置中具有滾擺關節作用；