[發明專利]一種爬桿機器人腿部關節的傳動機構

有效

• 申請號: 201611070884.3
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN106737637B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 陳國達;楊華鋒;計時鳴;曹慧強;郗楓飛
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;吳紅斐

1.一種爬桿機器人腿部關節的傳動機構，其特征在于：包括若干級結構相同的傳動單元，相鄰兩級的傳動單元相連接，且傳動單元的輸入端與位于上一級的傳動單元的輸出端相連，傳動單元的輸出端與位于下一級的傳動單元的輸入端相連，且位于最上一級的運動單元的輸入端與動力裝置相連；

所述傳動單元包括相對豎立的兩塊側板，兩側板相互平行并通過連接件相連，兩側板之間留有間隙，且側板上開設有滑槽，所述滑槽自輸入端至輸出端延伸；

所述間隙的中間設有彈簧機構，彈簧機構包括平行設置的前連接軸和后連接軸，前連接軸靠近輸入端，后連接軸靠近輸出端，且前連接軸和后連接軸均與側板相垂直；前連接軸和后連接軸的兩端均固定有滑塊，所述滑塊可滑動地設置在滑槽內；前連接軸的中間和后連接軸的中間通過伸縮裝置相連，所述伸縮裝置的伸縮方向與滑塊的滑動方向相同；

兩側板的輸入端之間固定設有輸入軸，兩側板的輸出端之間固定設有輸出軸和關節軸，輸出軸位于關節軸的下方，且輸入軸、輸出軸和關節軸均與側板相垂直；

彈簧機構的上方設有上連桿，上連桿的下方設有下連桿；上連桿的輸入端與前連接軸固定相連，上連桿的輸出端與位于下一級的傳動單元的輸入軸固定相連；下連桿的輸出端與后連接軸固定相連，下連桿的輸入端與位于上一級的傳動單元的輸出軸固定相連；

所述輸入軸與位于上一級的傳動單元的上連桿的輸出端固定相連；

側板的輸入端可轉動地設置在位于上一級的傳動單元的關節軸上，位于下一級的傳動單元的側板可轉動地設置在所述關節軸上；

所述伸縮裝置包括同軸設置的套筒和滑桿，套筒的遠端垂直固定在前連接軸的中間，滑桿的遠端垂直固定在后連接軸的中間，滑桿的近端可軸向滑動地設置在套筒內，且套筒和滑桿通過套設在套筒和滑桿上的彈簧相連，彈簧的一端固定在套筒上，所述彈簧的另一端固定在滑桿上；

套筒和滑桿上均固定有用于固定彈簧的套圈。