[發(fā)明專利]一種基于雙占空柱塞氣液缸驅(qū)動的運動平臺及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611070850.4
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN106678094B
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱志成;李澤洲
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號: F15B11/072
• 分類號: F15B11/072;F15B11/16;F15B13/06;F15B19/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44245
• 代理人: 王東東

1.一種基于雙占空柱塞氣液缸驅(qū)動的運動平臺，其特征在于，包括移動平臺部分、氣缸部分、檢測部分及控制部分；

所述移動平臺部分，包括靜平臺，所述靜平臺上平行安裝兩個導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)置滑塊，滑塊上安裝運動平臺，運動平臺隨著導(dǎo)軌進行直線前后移動，運動平臺通過連接件與兩端的側(cè)板連接，構(gòu)成一個移動平臺；

所述氣缸部分，包括兩個平行安裝的氣液缸，所述兩個氣液缸的活塞桿末端分別連接氣液缸萬向節(jié)，兩個氣液缸萬向節(jié)分別連接運動平臺兩端的側(cè)板，兩個氣液缸活塞桿伸出的方向平行，且伸出的方向相反；

所述檢測部分，包括用于測量運動平臺位移的直線位移傳感器，所述直線位移傳感器安裝在靜平臺上，所述直線位移傳感器的伸桿末端連接直線位移傳感器萬向節(jié)，所述直線位移傳感器萬向節(jié)與其中一個側(cè)板連接，所述直線位移傳感器的伸桿的伸出量與氣液缸的活塞桿伸出量相同，直線位移傳感器檢測的運動平臺的位移信息經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換卡輸入到工控計算機中得到相應(yīng)控制信息；

所述控制部分，包括氣動控制回路及液體控制回路，所述氣動控制回路包括D/A轉(zhuǎn)換卡、I/O輸出卡、氣動比例閥、氣泵、減壓閥、氣動三聯(lián)件及兩位五通換向閥構(gòu)成；

所述液體控制回路與兩個氣液缸的油缸連接，包括用于實現(xiàn)油路切換的兩個油路開關(guān)閥及節(jié)流閥；

所述氣泵輸出高壓氣體經(jīng)過氣動三聯(lián)件后，分別經(jīng)過減壓閥得到氣源，所述計算機得到相應(yīng)控制信息后發(fā)送到D/A轉(zhuǎn)換卡及I/O輸出卡，通過D/A轉(zhuǎn)換卡控制氣動比例閥，I/O輸出卡控制油控開關(guān)閥及兩位五通換向閥，進一步控制氣源流量；控制后的氣源流量通過兩位五通換向閥控制兩個氣液缸活塞桿的運動方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動平臺，其特征在于，所述液體控制回路包括補油杯。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動平臺，其特征在于，所述氣源包括驅(qū)動氣源Ps1、驅(qū)動氣源Ps2及背壓氣源Ps0，所述驅(qū)動氣源Ps1及驅(qū)動氣源Ps2連接兩位五通換向閥的兩個端口，所說背壓氣源Ps0經(jīng)過單向閥后連接兩位五通換向閥的一個端口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動平臺，其特征在于，兩個導(dǎo)軌通過支撐座平行安裝在靜平臺上，所述支撐座為梯形結(jié)構(gòu)，每根導(dǎo)軌上設(shè)置兩個滑塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動平臺，其特征在于，兩個氣液缸的活塞桿的變化量相同，所述氣液缸的缸體前面用前腳座固定，后面用后腳座固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運動平臺，其特征在于，所述氣液缸為占空柱塞氣液缸，其氣缸部分采用活塞桿，液缸部分采用柱塞桿。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的運動平臺的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

第一步 根據(jù)運動平臺在工作空間運行的軌跡和姿態(tài)，得到兩個氣液缸活塞桿應(yīng)運行的軌跡及運動狀態(tài)；

第二步 將直線位移傳感器檢測的氣液缸活塞桿位移信號，經(jīng)過通道A/D轉(zhuǎn)換卡輸入到工控計算機，并與規(guī)劃得到的氣液缸運動軌跡進行求取偏差經(jīng)過處理后得到反饋控制信號；

第三步 將得到的反饋控制信號經(jīng)過I/O輸出卡和D/A轉(zhuǎn)換卡輸出相應(yīng)的開關(guān)控制量輸出到相應(yīng)的開關(guān)閥和氣動比例控制閥，控制氣液缸活塞桿的輸出動作，從而實現(xiàn)運動平臺的期望運動要求；

第四步 如果對運動平臺進行定位控制，根據(jù)運動平臺需要的運動指定位置，通過氣液控制回路控制使得氣液缸活塞桿運動使得平臺到達指定位置，從而達到工作平臺的定位控制要求，通過氣液缸的控制使平臺的控制精度更高。