[發明專利]一種圖像的二值化處理裝置及方法

有效

• 申請號: 201611069862.5
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN108122241B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 李邦宇;陳亮;姜楠;徐方;宋健;潘鑫;張濤
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種圖像的二值化處理方法，其特征在于，所述方法包括：

拍攝至少兩張同一物體在不同光照條件下的灰度圖像；

將所述灰度圖像轉換成三維復合點云圖像；

判斷所述三維復合點云圖像和所述物體的特征邊界是否能夠形成閾值分割的曲面；

在判斷的結果為是時，保存所述曲面作為二值化分割的依據；

所述拍攝至少兩張同一物體在不同光照條件下的灰度圖像的步驟包括：

從同一角度和距離拍攝至少兩張同一物體在不同光照條件下的灰度圖像。

2.根據權利要求1所述的二值化處理方法，其特征在于，所述方法還包括：

在判斷的結果為否時，判定在所述光照條件下不適合進行圖像的二值化處理。

3.根據權利要求1所述的二值化處理方法，其特征在于，所述從同一角度和距離拍攝至少兩張同一物體在不同光照條件下的灰度圖像的步驟包括：

從同一角度和距離拍攝至少兩張同一物體在不同時間下不同光照條件下的灰度圖像。

4.根據權利要求1所述的二值化處理方法，其特征在于，所述將所述灰度圖像轉換成三維復合點云圖像的步驟包括：

將所述灰度圖像拼接形成三維復合點云圖像，并將所述三維復合點云圖像可視化的顯示出來。

5.一種圖像的二值化處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

拍攝模塊，用于拍攝至少兩張同一物體在不同光照條件下的灰度圖像；

形成模塊，用于將所述灰度圖像轉換成三維復合點云圖像；

判斷模塊，用于判斷所述三維復合點云圖像和所述物體的特征邊界是否能夠形成閾值分割的曲面；

控制模塊和存儲模塊，所述控制模塊在所述判斷模塊判斷的結果為是時，控制所述存儲模塊保存所述曲面作為二值化分割的依據；

所述拍攝模塊具體為從同一角度和距離拍攝至少兩張同一物體在不同光照條件下的灰度圖像。

6.根據權利要求5所述的二值化處理裝置，其特征在于，所述控制模塊在所述判斷模塊判斷的結果為否時，判定在所述光照條件下不適合進行圖像的二值化處理。

7.根據權利要求5所述的二值化處理裝置，其特征在于，所述拍攝模塊具體為從同一角度和距離拍攝至少兩張同一物體在不同時間下不同光照條件下的灰度圖像。

8.根據權利要求5所述的二值化處理裝置，其特征在于，所述形成模塊具體為將所述灰度圖像拼接形成三維復合點云圖像；

所述二值化處理裝置還包括：

顯示模塊，用于將所述三維復合點云圖像可視化的顯示出來。