[發(fā)明專利]一種弱剛性工件混聯(lián)智能夾具裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611069150.3
• 申請(qǐng)日: 2016-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN106378655B
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)小金;王凱;李清蕾;閆志喜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B23Q3/08
• 分類號(hào): B23Q3/08;B23Q3/10
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 劉秋芳

1.一種弱剛性工件混聯(lián)智能夾具裝置，包括信息采集部分、控制部分、執(zhí)行部分，其特征在于：所述執(zhí)行部分包括行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)的上端連接有二自由度支撐頭座，所述二自由度支撐頭座的上端連接有支撐頭總成，所述支撐頭總成用于與工件相配合，所述信息采集部分包括安裝在支撐頭總成上的用于獲取工件在切削力作用下產(chǎn)生的振動(dòng)位移和工件振動(dòng)頻率的振動(dòng)位移傳感器，所述控制部分包括與各振動(dòng)位移傳感器相連的控制模塊和控制行走機(jī)構(gòu)和支撐頭總成的運(yùn)動(dòng)控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾具裝置，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)包括動(dòng)平臺(tái)和安設(shè)在動(dòng)平臺(tái)下方的基座，在動(dòng)平臺(tái)的周圍設(shè)置有多組可伸縮式腿部機(jī)構(gòu)，所述可伸縮式腿部機(jī)構(gòu)的上端通過(guò)半軸與動(dòng)平臺(tái)相連，下端通過(guò)夾緊機(jī)構(gòu)與基座相連，所述半軸通過(guò)第一電磁離合器與動(dòng)平臺(tái)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾具裝置，其特征在于：可伸縮式腿部機(jī)構(gòu)包括腿部支撐結(jié)構(gòu)和可翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，在每個(gè)半軸的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩組腿部支撐結(jié)構(gòu)，所述腿部支撐結(jié)構(gòu)包括上U型叉、電動(dòng)缸、螺紋桿、螺紋桿套、腿部支撐，所述可翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括第二電磁離合器、下U型叉、第三電磁離合器，所述上U型叉與半軸固定連接，電動(dòng)缸固設(shè)在上U型叉內(nèi)，電動(dòng)缸的輸出軸與螺紋桿的上端相連，所述螺紋桿的下端與螺紋桿套的上端通過(guò)螺紋相配置，所述螺紋桿套的下端與腿部支撐的上端相固連，兩組腿部支撐結(jié)構(gòu)的腿部支撐的下端均通過(guò)第二電磁離合器與下U型叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述下U型叉的下端通過(guò)第三電磁離合器與夾緊機(jī)構(gòu)相連，所述夾緊機(jī)構(gòu)與安設(shè)在基座上的支撐銷相配置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾具裝置，其特征在于：所述夾緊機(jī)構(gòu)為氣動(dòng)夾頭。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾具裝置，其特征在于：所述可伸縮式腿部機(jī)構(gòu)為四組。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的夾具裝置，其特征在于：所述支撐頭總成包括從上至下依次相連的吸盤鋼架、磁流變液儲(chǔ)存器、套筒，所述吸盤鋼架與工件通過(guò)真空密封墊密封配置，在吸盤鋼架的內(nèi)邊緣設(shè)置有多個(gè)活塞，所述活塞的頭部與工件接觸，形成多點(diǎn)接觸點(diǎn)，所述磁流變液存儲(chǔ)器控制活塞的運(yùn)動(dòng)，在套筒的下端固定設(shè)有氣缸，所述氣缸的活塞桿端與永磁體總成相連，所述氣缸推動(dòng)永磁體總成的永磁體上下運(yùn)動(dòng)，永磁體總成與磁流變液存儲(chǔ)器相配置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的夾具裝置，其特征在于：所述二自由度支撐頭座的上端與支撐頭總成的套筒鉸接，下端與行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)相固連。